第五章 系統的稳定性.pptVIP

第五章 系统的稳定性 内容提要 1.介绍线性系统稳定性的初步概念。 2.介绍Routh与Hurwitz判断； 3.阐述Nyquist稳定判据，即如何通过系统的开环频率特性的Nyquist图来判断相应的闭环系统的稳定性。 4.介绍Bode判据，进而讨论系统相对稳定性的问题。 5.介绍系统的相对稳定性。 5.1 稳定的初步概念 1.稳定性的概念 稳定性是工程工程系统的重要性能指标之一。稳定性的定义是： 系统在受到外界扰动作用时，其被控量将偏离平衡位置，当这 个扰动作用去除后，若系统在足够长的时间内能恢复到原来的 平衡状态或者趋于一个给定的新的平衡状态，则该系统是稳定 的。如下图示： 5.1 稳定的初步概念 1.稳定性的概念 只有稳定的系统才能正常工作。在设计一个系统时，首先要保证其稳定；在分析一个已有的系统时，也首先要判定其是否稳定。线性系统是否稳定，是系统本身的一个特性，而与系统的输入量或扰动无关 5.1 稳定的初步概念 1.稳定的条件 5.1 稳定的初步概念 2.稳定的条件 5.1 稳定的初步概念 2.稳定的条件 5.1 稳定的初步概念 2.稳定的条件 一、系统稳定的必要条件 线性系统稳定 闭环特征方程式的根必须都位于S的左半平面。 充要条件 5.2 Routh(劳斯)稳定判据 一、系统稳定的必要条件 令系统的闭环特征方程为 如果方程式的根都是负实部，或实部为负的复数根，则其特征方程式的各项系数均为正值，且无零系数。 证明 设 为实数根， 为复数根 各项均为正值 不会有系数为零的项 线性系统稳定 必要条件 5.2 Routh(劳斯)稳定判据 稳定判据 将各项系数，按下面的格式排成劳斯表 二、系统稳定的充要条件 将各项系数，按下面的格式排成劳斯表 ?如果特征方程的各项系数均为正值且没有缺项，劳斯表中第一列的系数均为正值，则其特征方程式的根都在S的左半平面，相应的系统是稳定的。 ?如果劳斯表中第一列系数的符号有变化，其变化的次数等于该特征方程式的根在S的右半平面上的个数，相应的系统为不稳定。 劳斯稳定判据 已知一调速系统的特征方程式为 例5-1 试用劳斯判据判别系统的稳定性。 解：列劳斯表 结论： (1)该表第一列系数符号不全为正，因而系统是不稳定的；(2) 且符号变化了两次，所以该方程中有二个根在S的右半平面。 ? ? 已知某调速系统的特征方程式为 例5-2 求该系统稳定的K值范围。 解：列劳斯表 由劳斯判据可知，若系统稳定，则劳斯表中第一列的系数必须全为正值。 可得： 对于阶次较低系统，Routh判据可简化如下： （1）二阶系统（n=2）稳定的充要条件为： （a0S2+a1S+a2=0） a20 a10 a00 （2）三阶系统（n=3）稳定的充要条件为： （a0S3+a1S2+a2S+a3=0） a30 a20 a10 a00 且a2a1- a3 a00 三、劳斯判据的特殊情况 劳斯表某一行中的第一项等于零，而该行的其余各项不等于零或没有其余项。 ?若劳斯表第一列中系数的符号有变化，其变化的次数就等于该方程在S右半平面上根的数目，相应的系统为不稳定 ?如果第一列 上面的系数与下面的系数符号相同，则表示该方程中有一对共轭虚根存在，相应的系统也属不稳定 是以一个很小的正数 来代替为零的这项 解决的办法 据此算出其余的各项，完成劳斯表的排列 请看例题 已知系统的特征方程式为 试判别相应系统的稳定性。 例5-4 由于表中第一列 上面的符号与其下面系数的符号相同，表示该方程中有一对共轭虚根存在，相应的系统为（临界）不稳定。 解：列劳斯表 劳斯表中出现全零行 用系数全为零行的上一行系数构造一个辅助多项式，并以这个辅助多项式导数的系数来代替表中系数为全零的行。完成劳斯表的排列。 解决的办法 这些大小相等、径向位置相反的根可以通过求解这个辅助方程式得到，而且其根的数目总是偶数的。相应方程中含有一些大小相等符号相反的实根或共轭虚根。相应的系统为不稳定 请看例题 例如，一个控制系统的特征方程为 列劳斯表 显然这个系统处于临界(不)稳定状态。 四、劳斯判据的应用 实际系统希望S左半平面上的根距离虚轴有一定的距离。 为变量的特征方程式，然后用劳斯判据去判别该方程中是否有根位于垂线 此法可以估计一个稳定系统的各根中最靠近右侧的根距离虚轴有多远，从而了解系统稳定的“程度”。 代入原方程式中，得到以 稳定判据能回答特征方程式的根在S平面上的分布情况，而不能确定根的具体数据。 解决的办法 设 右侧。 请看例题 用劳斯判据检验下列特征方程 是