第五章 頻率响应法.pptVIP

第五章 频率响应法 5.1 频 率 特 性 5.2 典型环节和开环频率特性 5.3 奈奎斯特判据 5.4 稳 定 裕 度 5.5 闭环频率特性 End 本章作业 A(ω) 称为幅频特性，φ(ω)称为相频特性。 二者统称为频率特性 (frequency response characteristics) 。 基本概念（物理意义） 5.1 频率特性 5.2 5.3 5.4 5.5 动画演示 动画演示 数学本质 动画演示 幅相曲线(magnitude and phase diagram) ：对于一个确定的频率，必有一个幅频特性的幅值和一个相频特性的相角与之对应，幅值与相角在复平面上代表一个向量。当频率ω从零变化到无穷时，相应向量的矢端就描绘出一条曲线。这条曲线就是幅相频率特性曲线，简称幅相曲线(即极坐标图)。 常用于描述频率特性的两种曲线 幅频特性曲线：对数幅频特性曲线又称为伯德图(Bode diagram)，其横坐标(为频率ω)采用对数分度。对数幅频曲线的纵坐标的单位是分贝，记作dB；对数相频曲线的单位是度。 对数分度优点：扩大频带、化幅值乘除为加减、易作近似幅频特性曲线图。 动画演示 动画演示 典型环节 5.2 典型环节和开环频率特性 ?惯性环节：1/(Ts+1)，式中T0 ?一阶微分环节：(Ts+1)，式中T0 ?振荡环节：1/[(s/ωn)2+2ζs/ωn+1]; 式中ωn0，0ζ1 5.2.1 幅相曲线和对数幅频特性、相频特性的绘制 5.1 5.2.3 5.2.2 5.3 5.4 5.5 ?比例环节：K ?积分环节：1/s ?微分环节：s ?二阶微分环节：(s/ωn)2+2ζs/ωn+1; 式中ωn0，0ζ1 ?延迟环节：e-τs 比例环节的频率特性是G(jω)=K， 幅相曲线如下图。 比例环节 比例环节的对数幅频特性和对数相频特性分别是： ? L(ω)=20lg| G(jω)|=20lgK 和φ(ω)=0 ? 相应曲线如上右图。 动画演示 ?由前推导得: A(ω)= | G(jω)|，φ=arctg[Im G(jω)/Re G(jω)]; ? 绘对数幅频曲线，用L(ω)=20lg A(ω) 积分环节的对数幅频特性是 L(ω)=-20lgω, 而相频特性是 φ(ω)=-90o。 积分环节 微分环节 G(s)=s 和 G(jω)= jω=ω∠π/2 L(ω)=20lgω, 而相频特性是φ(ω)=90o。 动画续看 ω1/T, L(ω)≈-20lg1=0 ω1/T, L(ω)≈-20lgωT 一阶微分环节 G(s)=Ts+1 G(s)=1/(Ts+1) 惯性环节 ω1/T, L(ω)≈20lg1=0 ω1/T, L(ω)≈20lgωT 动画续看 G(s)=Ts+1， 振荡环节 G(s)=1/[(s/ωn)2+2ζs/ωn+1] 动画续看 ωωn 时 L(ω)≈0 ωωn 时 L(ω)≈-40lgω/ωn=-40(lg ω-lgωn) ?谐振频率ωr与谐振峰值Mr： 当阻尼比?比较小时，在ω= ωn附近将出现谐振峰值。 二阶微分环节 G(s)=(s/ωn)2+2ζs/ωn+1 G(s)=e-τs 延迟环节 L(ω) =0， 5.2.2 开环幅相曲线的绘制 5.2.1 动画演示 5.2.3 ω→0 ω→∞ 根据典型环节的对数频率特性绘制开环对数频率特性曲线 例5.1 系统开环传函为 ,试绘制系统的Bode曲线。 一般的近似对数幅频曲线 有如下特点(重点掌握)： 2. 在ω等于1时，最左端直线或其延长线(当ω1的频率范围内有交接频率时)的分贝值是201gK；最左端直线(或延长线)与零分贝线的交点频率，数值上等于K1/ν。 3.在交接频率处，曲线斜率发生改变,改变多少取决于典型环节种类.在惯性环节后,斜率减少20dB/dec;而在振荡环节后,斜率减少40dB/dec 解： 1. 最左端直线斜率为 -20ν·dB/dec,这里ν是积分环节数。 已知系统开环传递函数为 试绘出开环对数渐近幅频曲线。 例5.2 动画演示 5.2.3 最小相角系统和非最小相角系统的区别 ?最小相角(minimum phase )系统的零点、极点均在s平面的左半闭平面,在s平面的右半平面有零点或极点的系统是非最小相角系统。 幅频特性相同，但对数相频曲线却不相同 。 ?最小相角系统的幅频特性和相频特性一一对应，只要根据其对数幅频曲线就能写出系统的传递函数 。如： 动画演示 5.2.1 5.2.2