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TVT-99D机械手模型 一、实验目的 1.掌握PLC控制的基本原理、步进电机及驱动模块、直流电机、传感器、开关电源等器件的原理及使用。 2.掌握计算机监控软件，掌握计算机上位监控 3.掌握位置控制技术、气动技术 二、实验设备 1.机械手模型 1台 2.计算机 1台 3.编程电缆 1根 三、实验原理与步骤 1.步进电机 采用二相八拍混合式步进电机，主要特点：体积小，具有较高的起动和运行频率，有定位转矩等优点。型号：42BYGH101。电气原理图如图一 快接线插头：红色表示A相,兰色表示B相. 在您做实验时如果发现步进电机转向不对时可以将A相或B相中的两条线对调。 2、步进电机驱动模块 采用中美合资SH系列步进电机驱动器，主要由电源输入部分、信号输入部分、输出部分等。 电源输入部分由电源模块提供，用两根导线连接，注意极性。(见图二) 信号输入部分：信号源由FP0主机提供。由于FP0提供的电平为24V，而输入部分的电平为5V，中间加了保护电路。 输出部分：与步进电机连接，注意相序。 3.传感器 (1).接近开关：接近开关有三根连接线（红、兰、黑）红色接电源的正极、黑色接电源的负极、兰色为输出信号，当与挡块接近时输出电平为低电平，否则为高电平。结构图如（图三） (2).微动开关：当挡块碰到微动开关动作（常开点闭合）见结构图（图四） 图四 微动开关原理图 图五:梯形图及f/t图 4、直流电机：输入电压为12V～24V，两根导线输入红色为直流电机正极，兰色为负极。 5、直流电机控制板：由输入信号、输入电源、输出等组成，输入信号由FP0模块提供；输入电源由电源模块提供；输出驱动直流电机如（图七） 6、电源模块：输入交流电压：110V～220V/50HZ、60HZ； 输出直流电压：24V/6.5A； 最大功率： 156W； 7、旋转码盘：机械手每旋转3°发出一个脉冲， 四、设计程序清单 1.I/O地址分配表 演示程序PLC的I/O地址分配表： 输入 I0.0 横轴正限位 输出 Q0.0 横轴脉冲 I0.1 竖轴正限位 Q0.1 竖轴脉冲 I0.2 横轴反限位 Q0.2 横轴方向 I0.3 竖轴反限位 Q0.3 竖轴方向 I0.4 旋转脉冲(Out5) I1.0 手正转限位(Out1) Q1.0 手正转 I1.1 手反转限位(Out2) Q1.1 手反转 I1.2 底座正限位(Out3) Q1.2 底座正转 I1.3 底座反限位(Out4) Q1.3 底座反转 Q1.4 电磁阀动作 注：Out1～Out5为传感器输出。 2.演示程序见配套光盘 五、调试方法 1.接上实验台上控制板的各模块所需的直流电源（DC24V），同时接上PLC主机电源及COM点[COM（±）接电源的正极，COM（—）接电源的负极]。 2.定义实验板上的步进驱动器，上为1号下为2号。将1号的步进驱动器输出的信号与机械手横轴的步进电机线相连。将2号的步进驱动器输出的信号与机械手竖轴的步进电机线相连。其它的线，根据线标接在实验板或主机上的相应位置。 注：输出部分L+接VCC（24V）；M接GND（0V） 输入部分M接VCC（24V） 3.PLC输出脉冲信号接入步进电机的驱动器（Q0.0,Q0.2为一通道的脉冲与方向；Q0.1,Q0.3为二通道的脉冲与方向；驱动器的OPTO端接电源的正极） Q0.0—1-CP Q0.1—2-CP Q0.2—1-DIR Q0.3—2-DIR 4.确定接线无误时，先把主机的RUN-PROG的开关拨在PROG上，避免通上电就立即动作，通上电后拨动各个的微动开关的信号是否是相对应的信号。如拨动竖轴的上微动开关主机X1点亮；拨动竖轴的下微动开关主机X3点亮；拨动横轴靠手边的微动开关主机X0点亮；拨动横轴靠步进电机微动开关主机X2点亮。 5.把主机上的RUN-PROG的开关拨在RUN上，如果不在初始位置上，步进开始运转（横轴向手那边移动，竖轴向上移动）。如运转的方向不对，立即切断电源，对方向不对步进电机线的红色两根线对调。 6.动作步骤：(参考) (1)、横轴前升 (2)、手旋转到位 (3