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项目学术报告 12 华东理工大学“国家大学生创新性实验计划” 项目学术报告 项目名称： 射流驱动球形机器人研制 项目编号： 081025101 所在学院： 机械与动力工程学院 项目负责人： 鄢泽耀 指导教师： 安琦 项目组成员： 胡家扬、杨玉磊 教 务 处 2010 年 04 月 项目学术报告 13 两种球形机器人驱动原理的研究 摘要:球形机器人是一种具有球形外壳的机器人。其所有的驱动装置、工作装置、动力 源、各种传感器等都被布置于球形外壳的内部，并在操纵者控制下或根据事先规划好的 轨迹运动。虽然国内外有很多关于球形机器人的研究，但是球形机器人技术仍处于发展 阶段，尤其在驱动原理的研究上还很不完善。因此，开发结构简单有效、具有良好的可 控性、成本不高的球形机器人原理和结构十分重要。本项目通过创新研究，提出了射流 驱动和电磁驱动两种球形机器人驱动原理，完成了机器人结构设计，并分别对两种球形 机器人驱动原理进行了理论研究和计算机模拟研究，得出了一系列规律性的结论，并基 本上完成了电磁驱动球形机器人样机的制作。 关键词：球形机器人，射流驱动，电磁驱动，计算机模拟 1 研究背景 球形机器人，顾名思义，就是一种具有球形外壳的机器人。机器人所有的驱动装置、 工作装置、动力源、各种传感器等都被布置于球形外壳的内部，机器人在操纵者控制下 或根据事先规划好的轨迹运动。近年来随着机器人技术的迅速发展和自动化程度的进一 步提高，人们对机器人的功能提出了更高的要求，特别是需要各种具有不同程度智能的 机器人和机器人化装置。智能机器人及人工智能日益成为人们研究的热点领域。球形机 器人的球形外壳将使机器人能在失稳后获得最大的稳定性，因此球形机器人不存在翻倒 问题，并且能在所有方向上而不是像轮子那样只能在一个方向上滚动。同时，球形的外 壳也能使机器人轻易滚过粗糙的地形，使其具有较好的越障性能。在其内部装备各种不 同功能的传感器和执行器就能使其具有所需的各种功能。其行动灵活，可实现全方位运 动，转弯半径也达到很小，可以实现 0角度原地转向。 球形机器人是国际上研究热点之一，球形机器人能像轮式、行走式机器人一样行走， 兼具灵活的方向性、大承载能力、快捷的速度。从上世纪 90 年代提出球形机器人概念 以来，许多科学家致力于该领域的研究，球形机器人有望在航天事业、军事侦察、家庭 娱乐及特殊环境等领域得到广泛应用。 纵观球形机器人的发展现状，可以看出，虽然大家普遍认为球形机器人具有广阔的 应用前景，目前在球形机器人的驱动原理、内部结构、尺寸大小、球壳制作等一系列方 面仍然处于探索阶段，进入实用化阶段的球形机器人还十分有限，技术不够成熟，对球 形机器人的驱动原理进行进一步研究、对影响球形机器人性能的各种因素进行进一步分 析十分必要。为此，本课题将探索构建一种新型结构的球形机器人，并通过虚拟仿真的 的方法对该球形机器人进行深入研究。 2 射流驱动球形机器人研究 项目学术报告 14 2.1 射流装置的研究 射流技术是一项自动控制技术。目前广泛应用于化工、石油、机械、电力、冶金、 纺织、船舶、仪表和国防等工业方面。射流技术的优点是： （1）结构简单，操作安全，成本低，见效快； （2）不受各种辐射、电磁波的影响，并具有抗腐蚀、抗震、抗爆和耐高低温等特 点，适于在各种环境下应用； （3）射流元件可以做得很小，并和电子技术一样可以实现集成化。 在压力作用下从喷嘴喷射出来的气流或液流称为射流。目前能够产生射流作用的装 置很多，比如：小型泵、小型风机、小型涡轮机等。射流泵是一种利用高速流体做工作 动力的流体机械和混合反应设备。它本身没有运动部件，具有结构简单、工作可靠、密 封性好、安装方便和便于综合利用等优点。国内外都有大量的该类产品生产。对于本机 器人所需要的射流器，只要选择合适的结构型号，就可以满足流量要求，然后加上适当 的改进，将其组合在自行设计的装置内，在装置上设置一混合器，混合器上沿不同的方 位设置喷射口，通过对喷射口的开启与关闭即可实现球体的驱动，通过不同方位上喷嘴 的开合可以实现对球体运动方向的改变，通过喷射流量和速度的改变即可实现球体运动 速度的改变。 对于射流角度、射流速度、射流量、射流装置重量大小、射流装置几何形状等各种 因素对球形机器人运动状态参数的影响，我