2-4 点的复合运动.pptVIP

第4节 点的复合运动 学习方法 要不要记笔记？ 有助于专心听讲 有助于训练把握重点和简洁表达的能力 有助于训练一心并用的能力 学习方法 老师讲得不好怎么办？ 自己抓重点 自己系统化 自己想清楚 这是学术交流的基本训练 学习方法 要不要预习？ 要训练 敏捷的思维能力 这也是学术交流的基本功 2-4 点的复合运动 工程实例 复合运动基本定义 三种运动中运动方程之间的关系 矢量的绝对导数和相对导数 速度合成公式 加速度合成公式 工程实例 工程实例 返回 复合运动基本定义 点的复合运动理论研究点(动点)相对不同参考坐标系（定系和动系）运动之间的关系。 ? 绝对运动 — 动点对于定参考系的运动 ? 相对运动 — 动点对于动参考系的运动 ? 牵连运动 — 动参考系对于定参考系的运动 绝对运动和相对运动是点的运动，而牵连运动是刚体的运动（可以是五种运动之一） 动系和定系的选取是人为的，“动” 和“定” 是相对的 定参考系？ 动参考系？ 绝对运动？ 牵连运动？ 相对运动？ 复合运动基本定义 返回 点的绝对运动是由点的相对运动和动坐标系的牵连运动合成而得 坐标变换关系（运用几何关系来建立） 平面运动情况 绝对运动方程： 相对运动方程： 牵连运动方程： 三种运动中运动方程之间的关系 三种运动中运动方程之间的关系 例1 例1 解 所刻轨迹为一圆。 返回 ?R — 绝对增量 矢量的绝对导数和相对导数 动系Oxy相对定系OXY作定轴转动 矢量的绝对导数和相对导数 y R 时刻t 动系Oxy相对定系OXY平动 动系Oxy相对定系OXY平动时，矢量R相对于这两个坐标系的导数相同。 矢量的绝对导数和相对导数 动系Oxyz相对于定系O0XYZ的运动可以用矢量R0和矩阵A来描述。 矢量的绝对导数和相对导数 向量的绝对导数等于它的相对导数加上动系的角速度叉乘该向量。 返回 速度合成公式 牵连速度ve是动参考系（刚体）上与点P重合的点(称为牵连点）的瞬时速度。 牵连速度ve也可以看成是在该瞬时将P点固结在动参考刚体上，跟随动参考刚体一起运动时所具有的速度，即受动参考刚体的拖带或牵连而产生的速度。 点P的绝对速度包括两部分：点相对动参考刚体的速度和被动参考刚体携带一起运动的速度。 怎么理解速度合成公式呢？ 实例分析 已知直管以等角速度?绕定轴 O转动。管中质点P以等速度u沿管线运动。求OP ＝R/3和OP＝R时，质点P对地面的速度。 例2 动点－P； 牵连运动－绕O轴的定轴 转动； 相对运动－沿管线的等速 直线运动。 绝对运动－平面曲线； 动系－直管； 定系－地面； 例2 解 牵连速度 ve＝(R?/3) j 动点－P； 定系－地面OXY； 动系－直管oxy 绝对速度 va ＝？ 相对速度 vr＝u 例2 解 动点－P 牵连速度 ve ＝(R?) j 定系－地面OXY 动系－直管oxy 绝对速度 va＝？ 相对速度 vr ＝u＝ui 例2 解 已知：正弦机构中，曲柄OA＝l，角速度?，?＝30o 。 求：连杆BCD的速度。 例3 已知曲柄(刚体，原动件)运动，求连杆(刚体，被动件)的运动。 1. 选择动点与动系 动点－曲柄上的A点 动系－连杆上oxy 2. 分析运动和速度 绝对运动－以O为圆心 、l为半径的等速圆周运动。 相对运动－沿BC方向的直线运动。 牵连运动－铅垂方向的平移 例3 解 2、分析运动和速度 绝对速度 va：va＝?l，方向已知。 相对速度 vr： vr＝？，方向已知。 牵连速度 ve： ve＝？，方向已知。 例3 解 凸轮顶杆机构如图，已知： 求： 时，AB杆的速度。 例4 解法1 复合运动 选A为动点，动系Oxy与偏心轮固结，分析三个运动。 分析三