九控制系统非线性问题.PPTVIP

;控制系统的非线性问题;9.1 概述;9.1.1 典型的非线性类型;2．间隙 ;3．死区 ;4．继电特性 ;5．库伦摩擦力 ;9.1.2 分析非线性系统的方法;9.2 描述函数法;9.2.1 定义;设非线性环节的正弦输入为 则输出为 式中， ; 如果非线性环节输出的直流分量等于零，即 ，则 ;9.2.2 饱和放大器;因为输出为奇函数，所以将y（t）展开成傅氏级数时，有 取傅氏级数的基波，得 式中， ;;饱和环节 轨迹 ;9.2.3 两位置继电特性;9.2.4 死区;;9.2.5 三位置继电特性;;9.2.6 间隙;;9.2.7 利用描述函数法分析非线性系统稳定性;9.3 相轨迹法;二阶系统状态空间方程为 （1）;1．解析法; 以x(即 ）为横坐标，以 即( ）为纵坐标作相平面图，如下图所示。; （1）当选择x作为横坐标， 作为纵坐标时，在上半平面，由于x的变化率0,x增加，相轨迹向右移动，箭头向右；在下半平面，由于x的变化率0,x减小，相轨迹向左移动，箭头向左。; 在作相轨迹时，考虑对称性往往能使作图简化。设方程为;2．等倾线法 所谓等倾线是指相平面内对应