N-06-5ModelingandAnalysisofWalkingMotionbasedon.pdfVIP

ToPre-version appear in paper ロボティクス?メカトロニクス講演会2006,ロボティクス?メカトロニクス講演会2006, 2P1-A13, 2P1-A13, May May 26-28, 26-28, 2006, 2006, 早稲田 早稲田 リンクモデルの確率的切り替えに基づく歩行動作のモデル化と解析 Modeling and Analysis of Walking Motion based on Stochastic Switched Link Model 非 高崎 秀明（名古屋大），○正稲垣 伸吉（名古屋大）正 鈴木 達也（名古屋大） Hideaki Takasaki (Nagoya Univ.), Shinkichi Inagaki (Nagoya Univ.), and Tatsuya Suzuki (Nagoya Univ.) This paper presents analysis and modeling of walking behavior based on a stochastic switched link model. The model of human legs are modeled as a pendulum or an inverted pendulum where the length can be expanded and contracted. In our framework, these primitive models correspond to modes and are supposed to switch stochastically. Then the EM algorithm are applied to derive the parameters in a similar manner with the case for the Hidden Markov Model. For measurement of the behavior, an optical motion capture system is used, and individual identi?cation using gait is veri?ed through the experiments based on the proposed model. Key Words : Individual Identi?cation, Hidden Markov Model(HMM), Stochastic switched dynamical model 1. はじめに そこで本研究では，隠れマルコフモデルに歩行動作を 表すリンクモデルを組み込んだモデルを提案する．具体 歩行動作解析は様々な用途が期待でき，近年盛んに研 的には，歩行動作を，振子と倒立振子のモデルが各脚の 究が行われている．歩行動作からは，個人認証，地形の 接地状態に応じて確率的に切り替わるものとしてモデル 判別，年齢?性別の識別，怪我の有無?疲労の有無の識 化を行う．また，モーショ???キャプチャにより歩行動作 別などが可能であるといわれており，本研究ではこの中 を計測し，提案モデルによる個人認証実験を行う．そし でも個人認証を目的としている．個人