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多传感器观测方程状态时滞.docVIP

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  • 2017-08-22 发布于江苏
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多传感器观测方程状态时滞.doc

    多传感器观测方程状态时滞

    考虑系统模型为 其中是系统在时刻的状态；是维的状态转移矩阵；是状态的观测信号；是维相应的观测矩阵；是维矩阵；过程噪声和量测噪声是零均值的高斯白噪声。 假设1：过程噪声与量测噪声相互独立，并且满足 ， 假设2：量测噪声与量测噪声相互独立，并且满足 , 第个传感器 （1） （2） 由但传感器情形可知 （3） 则 （4） 由（1）式（5）得预报误差互协方差阵 由（4）式得滤波误差互协方差阵。 又由但传感器情形有 其中

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