电力电子与现代控制(电机的数学模型与分析).ppt

电力电子与现代控制Power Electronic and Modern Control 中国科学院研究生院 一般结构同步电动机 结构特点和工作原理 数学模型 稳态特性 动态特性 同步电动机的结构特点 凸极转子(Salient Rotor)同步电机 隐极转子(Round Rotor)同步电机 通常的同步电动机有两类： 1、凸极转子(Salient Rotor)同步电机（Ld≠Lq） 2、隐极转子(Round Rotor)同步电机（Ld=Lq） 大型凸极水轮发电机的定子 大型凸极水轮发电机的转子 隐极转子结构 凸极转子结构 同步电动机的工作原理 同步电动机的组成，见左图所示： 定子：abc三相对称绕组as、bs和cs； 转子：励磁绕组fd和等效d轴阻尼绕组Dd和等效q轴阻尼绕组Dq。 励磁绕组所在的轴线称之d轴或横轴，按逆时针方向超前90度电角度的轴线称之为q轴或交轴。d轴和q轴以同步角频率ω1在空间逆时针旋转，定子三相绕组所在轴线a轴、b轴和c轴在空间上静止不动，a轴与d轴的夹角为： 其中θ0为初始时刻d轴与a相轴线的夹角，一般认为零。 ωr为转子旋转角频率，同步旋转时等于ω1。 定子abc三相绕组的供电电压Ua、Ub和Uc为三相对称交流电压，转子励磁绕组供电电压为直流电压，d轴和q轴阻尼绕组与异步电机的鼠笼条类似，处于短路状态，其供电电压为零。稳态运行时，d轴和q轴的旋转速度ωr与供电频率一致，即同步角频率ω1，此时，定子三相绕组电流也为正弦对称系统，其频率为ω1=2πf1，转子励磁绕组的电流为恒定的直流，d轴和q轴阻尼绕组电流为零。只有当转子旋转角频率ωr≠ ω1时， d轴和q轴阻尼绕组电流才不为零。 同步电机的空间位置关系 同步电动机的数学模型 相坐标系下的数学模型 dq坐标系下的数学模型 同步电动机在相坐标系下的数学模型 电压方程为： 磁链方程为： 其中： 上式中：Laad(Laaq)分别为d轴(q轴)线与a轴线重合时对应的a相绕组的主电感；Mafd0、MaDd0和MaDq0分别为a相轴线分别与fd、Dd和Dq轴线重合时a相绕组与fd、Dd和Dq绕组的互感系数；Lfd、MfDd、LDd和LDq为常数。 电磁转矩为： 同步电动机在转子dq坐标系下的数学模型 按照前面介绍坐标转换的知识，将同步电机定子abc三相绕组转换到dq坐标系中，分别用一个d轴绕组ds和一个q轴绕组qs来代替，见右图所示。转换矩阵如下式所示。此时同步电机共有五套绕组，即： 定子：ds和qs绕组； 转子：fd绕组、Dd和Dq绕组 这五个绕组都固定在转子上，随转子同步旋转，见右图所示。 同步电动机在转子dq坐标系下的数学模型 电压方程为： 磁链方程为： 其中： 电磁转矩为： 从同步电机磁链方程可见：经过变换后同步电机的电感系数不对称。（采用相对变换） 同步电动机在转子dq坐标系下的数学模型 电压方程为： 磁链方程为： 按照以下变换关系： 此时，同步电机的电压和磁链方程如右式所示，可见其电感矩阵变得对称了，又得以简化。省去上标*号，并有： 电压方程： 磁链方程： 则同步电机的方程可以简化为： 电磁转矩： 稳态性能分析 稳态时，同步电机的阻尼绕组不起作用，在dq坐标系下，同步电机所有量都为直流量，且保持不变，则有： 另有： 其中： 其稳态矢量图见右图所示。在上图中，δ为同步电机的功率角，δ’为同步电机的外功率角，如不考虑定子电阻的影响，两者相等。根据上图所示的矢量关系，在不考虑定子电阻的情况下，稳态时同步电机的电磁转矩为： 在上图中，有： 则有： 同步电机的矩角特性 同步电动机的稳态矢量图 励磁电磁转矩 磁阻电磁转矩 δ 动态性能分析 基于动态方程，同步电机的动态电磁转矩为： 可见动态性况下，同步电机的电磁转矩由三部分组成。同步电机在启动过程中，如果转子角频率小于定子角频率，此时，同步电机的电磁转矩以异步转矩为主，同步转矩是变化的；达到同步时，即转子角频率等于定子角频率，此时，同步电机的异步转矩为零，只有同步电磁转矩存在。 励磁电磁转矩 磁阻电磁转矩 异步电磁转矩 同步电磁转矩 同步电机matlab仿真模型的建立 电压方程： 磁链方程： 电磁转矩： 1、最好利用转子dq坐标系中的数学模型： 2、以各绕组磁链为状态变量； 3、为了避便在计算电流时的矩阵求逆的计算， 应以气隙磁链为中间变量。 同步电机动态仿真模型（转子dq坐标系） 仿真事例一：空载启动过程 仿真事例一：空载启动过程 仿真事例二：带300Nm负载启动过程 仿真事例二：带300Nm负载启动过程 仿真事例三：空载启动稳定后突加300Nm负载 仿真事例三：空载启动稳定后突加300Nm负载 特殊结构同步电动机 分类 结构 数学模型 特性 特种同步电机的分类 特种的同步电机有：永磁同步