郝用兴主编华中科技大学出版社第二版机电传动控制第5章讲义.ppt

第五章 控制电机;;5.1 伺服电机5.2 力矩电机5.3 小功率同步电机5.4 步进电机5.5 测速发电机5.6 自整角机5.7 直线电动;伺服电机;5.1.1 直流伺服电动机（1～600W）;直流伺服电动机的实物图;1. 控制方式;2. 运行特性;2）调节特性;3．直流伺服电动机的特点;5.1.2 低惯量直流伺服电动机;;;(1)低惯量。由于转子无铁心，且薄壁细长，惯量极低，有超低惯量电动机之称。 (2)灵敏度高；因转子绕组散热条件好， 绕组的电流密度可取到 30 A/mm2， 并且永久磁钢体积大， 可提高气隙的磁通密度， 所以力矩大。 加上惯量又小， 因而转矩/惯量比很大， 机电时间常数很小(最小的在 1 ms以下)， 灵敏度高， 快速性好。 (3)损耗小，效率高；因转子中无磁滞和涡流造成的铁耗， 所以效率可达 80%或更高。 (4)力矩波动小，低速时运转平稳，噪声小；由于绕组在气隙中均匀分布， 不存在齿槽效应， 因此力矩传递均匀， 波动小， 故运转时噪音小， 低速运转平稳。 (5)换向性能好。由于杯形转子无铁心， 换向元件电感很小， 几乎不产生火花， 换向性能好， 因此大大提高了电机的使用寿命。据有关资料介绍， 这种电机的寿命可达 3～5 kh， 甚至高于10 kh。 而且换向火花很小， 可大大减小对无线电的干扰。 ;2.印制绕组直流伺服电动机;;(1) 电机结构简单，制造成本低。 (2) 起动转矩大。由于电枢绕组全部在气隙中，散热良好，其绕组电流密度比一般普通的直流伺服电动机高10倍以上，因此容许的起动电流大，起动转矩也大。 (3) 力矩波动很小，低速运行稳定，调速范围广而平滑，能在1∶20的速比范围内可靠平稳运行。这主要是由于这种电机没有齿槽效应以及电枢元件数、换向片数很多的缘故。 (4) 换向性能好。电枢由非磁性材料组成，换向元件电感小，所以换向火花小。 (5) 电枢转动惯量小，反应快，机电时间常数一般为10～15 ms,属于中等低惯量伺服电动机。;3.无槽电枢直流伺服电动机;;;5.1.3 交流伺服电动机;1. 两相交流伺服电动机的结构;交流伺服电机实物图;2. 两相交流伺服电动机基本工作原理;当激磁绕组与控制绕组所产生的磁势幅值不相等，即? =Bkm /Bfm （ 0 ? 1）；两绕组电流相位差为?（0 ? 90°），这时产生的磁场为椭圆形磁场。;T反;;但控制电压取消后如何使其停止呢？——消除自转现象的措施;;(2)单相“自转”;;3. 控制方式;5.1.4 交/直流伺服电动机的性能比较;2.动态响应;3. “自转”现象;4. 体积、重量和效率;5. 结构复杂性、运行可靠性及对系统的干扰等;5.2 力矩电动机;5.2.1永磁式直流力矩电动机的结构特点 相同体积和电枢电压时，结构尺寸上直径大，导体有效长度短（电枢铁心厚度薄）。;直流力矩电动机——转矩大、转速低;;直流力矩电动机的特点和应用 具有良好的低速平稳性和线性的机械特性及调节特性；精度高、反应速度快、线性度好。常用为执行元件。 例如——天线（雷达、卫星）；与测速发电机等组成高精度的宽调速伺服系统，调速范围可达0.00017[4天一转]～25rpm 。;力矩电动机的实物图;5.3 小功率同步电动机 ;三相永磁式同步电动机实物图;5.3.1 永磁式同步电动机;转子和定子磁场同步旋转。维持转子旋转的电磁转矩是由定子旋转磁场和转子永久磁铁磁场相互作用而产生的。 当轴上负载增加或减小时，定、转子磁极轴线间的夹角θ也相应地增大或减小，只要负载不超过一定限度，转子始终和定子磁场同步运转，此时转子速度仅决定于电源频率和电动机的极对数，而与负载的大小无关。 只有当负载超过一定限度时（这个限度以最大同步转矩来衡量）电动机就可能会“失步” 。 ;5.3.2 磁阻式电磁减速同步电动机;;工作原理;为获得较大的磁阻转矩，一般Zr－Zs＝2p， 电机的输出速度仅和Zr、Zs有关。Zr越大，Zr和Zs越接近，则转子速度就越低。;磁滞电动机的主要优点是结构简单，运转可靠，起动转矩大，不需要装任何起动装置就能平稳地牵入同步。 磁滞电动机也属于交流同步电机，其定子与一般交流电机相同，而转子也没有励磁源，由硬磁材料冲片叠压而成的转子，其涡流转矩小，电动机起动及运行主要依靠磁滞转矩； 由整块硬磁材料做成的转子，除了磁滞转矩外，还有涡流转矩，可以增大起动转矩。 磁滞式电动机的转子是用硬磁材料做成的，这种硬磁材料具有比较宽的磁滞回环，其剩磁密度和矫顽力要比软磁材料大。;在磁场中，铁磁性转子的单元磁体沿磁场的磁力线方向排列。为了便于说明，转子上只画了两个磁分子1和2。它们都在中心的磁力线上。它们的极性N、S由定子