2-2结构图讲解.pptVIP

自动控制系统是由若干元件组成的，从结构及作用原理上来看，有各种不同的元件。但从动态性能或数学模型来看，却可以分成为数不多的基本环节，这就是典型环节。一般认为典型环节有6种，分述如下： 1.比例环节 （杠杆，齿轮系，电位器，变压器等） 运动方程式 c(t) = K? r(t) 传递函数 G(s) = K 单位阶跃响应 C(s) = G(s) R(s) = K/s c(t) = K?1(t) 可见，当输入量r(t)=1(t)时，输出量c(t)成比例变化。 ; 2.惯性环节 微分方程式： ;0;单位阶跃响应：; c(t) = T?(t) 由于阶跃信号在时刻t = 0有一跃变，其他时刻均不变化，所以微分环节对阶跃输入的响应只在t = 0时刻产生一个响应脉冲。;传递函数为： ;单位阶跃响应： ;6.延迟环节 微分方程式为： c(t) = r(t ? ?) 传递函数为： G(s) =e ??s 单位阶跃响应： ;2-6 系统的结构图;Ka; 2.结构图的基本组成 1）画图的4种基本元素如下： 信号传递线 是带有箭头的直线，箭头表示信号的传递方向，传递线上标明被传递的信号。; 方框 表示对信号进行的数学运算。方框中写入元部件的传递函数。; 2）结构图的基本作用： (a) 简单明了地表达了系统的组成和相互联系，可以方便地评价每一个元件对系统性能的影响。 (b) 信号的传递严格遵照单向性原则，对于输出对输入的反作用，通过反馈支路单独表示。 (c) 对结构图进行一定的代数运算和等效变换，可方便地求出整个系统的传递函数。 2.6.2 结构图的绘制步骤 (1) 列写每个元件的原始方程，要考虑相互间负载效应。 (2) 设初始条件为零，对这些方程进行拉氏变换，并将每个变换后的方程，分别以一个方框的形式将因果;关系表示出来，而且这些方框中的传递函数都应具有典型环节的形式。 (3) 将这些方框单元按信号流向连接起来，就组成完整的结构图。 例2-15 画出下图所示RC网络的结构图。;(2)取拉氏变换，在零初始条件下，表示成方框形式;G2(s); 故环节串联后等效的传递函数等于各串联环节传递函数的乘积。 (2) 并联。并联各环节有相同的输入量，而输出量等于各环节输出量之代数和。;C(s) = C1(s) ? C2(s) 消去G1(s) 和G2(s)，得 C(s) = [G1(s) ? G2(s)]R(s) = G(s)R(s) 故环节并联后等效的传递函数等于各并联环节传递函数的代数和。 ; (3) 反馈连接。连接形式是两个方框反向并接，如图所示。相加点处做加法时为正反馈，做减法时为负反馈。;上式称为闭环传递函数，是反馈连接的等效传递函数。; 2.闭环系统的常用传递函数 考察带有扰动作用下的闭环系统如图所示。它代表了常见的闭环控制系统的一般形式。 ;（2）扰动输入下的闭环传递函数 令R(s) = 0有 ;（4）控制输入下的误差传递函数;2.6.4 结构图的等效变换 变换的原则：变换前后应保持信号等效。 1 . 分支点后移;4 .比较点前移;5 .比较点互换或合并;R;方法2; 例2-17 用结构图化简的方法求下图所示系统传递函数。;R;2.7.1 信号流图的基本概念 1.定义：信号流图是表示一组联立线性代数方程的图。 先看最简单的例子。有一线性系统，它由下述方程式描述： x2 = a12 x1 式中，为输入信号(变量)；x2为输出信号(变量)；a12为两信号之间的传输(增益)。即输出变量等于输入变量乘上传输值。若从因果关系上来看，x1为“因”，x2为“果”。这种因果关系，可用下图表示。;a43;2.信号流图的基本元素 (1) 节点：用来表示变量，用符号“ O ”表示，并在近旁标出所代表的变量。 (2) 支路：连接两节点的定向线段，用符号“??”表示。 支路具有两个特征： 有向性 限定了信号传递方向。支路方向就是信号传递的方向，用箭头表示。 有权性 限定了输入与输出两个变量之间的关系。支路的权用它近旁标出的传输值表示。; 混合节点 既有输入支路，又有输出支路的节点，如图中x2、x3。; 通道及其类别 通道 从某一节点开始，沿着支路