S形加减速的嵌套式前瞻快速算法解释.pdfVIP

第 31 卷 第 4 期 航 空 学 报 Vo l 31 No 4 2010 年 4 月 ACTA AERONAUTICA ET ASTRONAUT ICA SIN ICA Apr. 2010 收稿日期: 2009 03 11; 修订日期: 2009 06 25 基金项目: 国家自然科学基金( ;江苏省精密 与微细制造技术重点实验室开放基金( Z0610 052 06) 通讯作者: 游有鹏 E mail : you ypeng@ 163. com 文章编号: 1000 6893( 2010) 04 0842 10 S形加减速的嵌套式前瞻快速算法 何均, 游有鹏, 陈浩, 王化明 (南京航空航天大学 江苏省精密与微细制造技术重点实验室, 江苏 南京 210016) A Fast Nested Look ahead Algorithm with S shape Acceleration and Deceleration He Jun, You Youpeng, Chen Hao, Wang Huaming ( Key Labor ator y o f Jiang su P rovince for Precision and M icro manufacturing Techno log y, Nanjing Univ ersity of Aeronautics and Astronautics, Nanjing 210016, China) 摘 要:前瞻处理功能是现代数控系统的标志性功能之一,前瞻算法设计直接关系到数控机床的加工效率和 运动平稳性。针对目前广泛研究的 S 形加减速前瞻算法复杂、难以满足实时性要求的问题,从工程实现的角 度设计了嵌套式自适应前瞻算法。依据 S 形加减速曲线的对称性建立了速度规划模型,通过对加速度等效 曲线逼近提高了模型求解效率,给出了 S 形速度规划曲线构造和校验两主要运算阶段的解析解。以连续短 直线加工为例,给出了完整的嵌套式快速前瞻算法和实例加工验证。实验结果表明, 所提出的算法能获得全 局最优运动效率,计算量不足传统方法的 30% ,结果精确, 耗时稳定,能满足现代数控系统甚至是高速高精度 数控系统对前瞻处理的实时性要求。给出的解析结果对 S 形加减速模型的求解有通用意义, 可适用于连续 短直线、二次曲线以及非均匀有理 B样条曲线( NURBS)等参数曲线的 S 形加减速前瞻速度规划。 关键词:前瞻算法; 速度控制; 加减速控制; 柔性加减速; 数控系统 中图分类号: TH 164; TP273 5 文献标识码: A Abstract: Look ahead is one of the most significant functions of modern computer numerica l contro l ( CNC) sy stems and look ahead algo rithms ar e dir ect ly r elated to the machining eff iciency and motion stability of a CNC machine too l. F or decades, the look ahead algo rithm based on S shape acceler ation and deceleration ( Acc/ Dec) has been widely adopted, which how ever is to o complex and time consuming fo r real time require ments. This ar ticle proposes a nested adapt ive look ahead alg or ithm to dea l w ith these w eaknesses. Based on the jerk symmetr y in S shape Acc/ Dec, a velo city planning model is designed, and an approximat ion alg or ithm to the equivalent acceler ation pro file is pr oposed t o improve model so lution efficiency. Analytical solutions a re giv en in the tw o main stages o f velo city curv e constr uction and checking. Taking the machi