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EPSON机器人编程
一、关于机械手的基本知识
1、机械手坐标系
1.1 SCARA机械手坐标系
XY方向坐标（前后左右） Z方向坐标（上下） U方向坐标（旋转）
一、关于机械手的基本知识
1.2 垂直6轴型机械手的机械手坐标系
一、关于机械手的基本知识
2. 机械手的手臂姿势
在使用机械手作业时，有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。如果不
这样做，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位臵偏移，或朝着意想不到的路径动作的
结果，有干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，在点数据中必须事先指定使其在此
点上动作时的手臂姿势（如下图）。此信息也也可以从程序中变更（\L或者\R）。
2.1 SCARA机械手的手臂姿势图
一、关于机械手的基本知识
2.2 垂直6轴型机械手的手臂姿势
2.2.1 垂直6轴型机械手在其动作范围内的点上，可以不同的手臂姿势使
其动作，如下图示：
一、关于机械手的基本知识
2.2.1 在EPSON RC+ 5.0软件中设定垂直6轴型机械手的手臂姿势，如下图示：
2.2.2 也可以在程式中指定机械手的手臂姿势，记述为“/”
与后面的L（左手姿势）或R（右手姿势）、A（上肘姿势）
或B（下肘姿势）、F（手腕翻转姿势）或NF（手腕非翻转
姿势）。手臂姿势有以下8中组合，如表1示，但因点而异，
并非所有的组合都可以动作。
垂直6轴型的机械手在第4关节、第6关节同轴的点上，即使
将第4关节、第6关节旋转360度，也可以实现相同的位臵姿
势。作为用于区别像这样点的点属性，有J4Flag和J6Flag。
指定J4Flag时，请记述斜杠（/）和其后的J4F0 （-180J4
关节角度=180）、或J4F1（J4关节角度= -180 或80
J4关节角度）。指定J6Flag时，请记述斜杠（/）和其后的
J6F0 （-180J6关节角度=180）、或J6F1 （-360 J6
关节角度= -180 或180 J6 关节角度= 360 ）、或
J6Fn（-180*(n+1) J6关节角度= 180*n 或180*n J6 表1
关节角度= 180*(n+1)）。
二、EPSONRC+ 用户界面
子画面
菜单栏
工具栏
项目资料
管理器
状态栏、显示信
息：
1.操作模式
2.紧急停止状态
3.安装门状态
4.错误状态
5.警告状态
6.任务运行状态
状态窗口：
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