滑模变结构控制理论及其算法与进展分解.pdfVIP

?万方数据 滑模变结构控制理论及其算法研究与进展控制理论与应用刘金琨??锔淮???????????????引言???????2??????????????????????????(Develop???????????????? systems??etc??The滑模变结构控制本质上是一类特殊的非线性控制，其非线性表现为控制的不连续性，这种控制策略与其它控制的不同之处在于系统的“结构”并不固??????????????????????????????????????????(????????????????????)??????????????????????????按照预定“滑动模态”的状态轨迹运动．由于滑动模态可以进行设计且与对象参数及扰动无关，这就使得变结构控制具有快速响应、对参数变化及扰动不灵敏、无需系统在线辩识，物理实现简单等优点．该方法的缺点在于当状态轨迹到达滑模面后，难于严格地沿着滑模面向着平衡点滑动，而是在滑模面两侧来回穿越，从而产生颤动．滑模变结构控制出现于?世纪?年代，经历了?余年的发展，已形成了一个相对独立的研究分支，成为自动控制系统的一种一般的设计方法．以滑模????????????????????????????????3??????????????1????????????????????????????????????????单输出线性对象的变结构控制；?世纪?年代末开??????????????????????????2??????????????????大到多输入多输出系统和非线性系统；进入?年代以来，随着计算机、大功率电子切换器件、机器人及电机等技术的迅速发展，变结构控制的理论和应用研究开始进入了一个新的阶段，所研究的对象已涉及到离散系统、分布参数系统、滞后系统、非线性大系统及非完整力学系统等众多复杂系统，同时，自适应控制、神经网络、模糊控制及遗传算法等先进方法也被应用于滑模变结构控制系统的设计中．??消除滑模变结构控制抖振的方法研??(Research??．??１浣峁箍刂频亩墩裎侍?????从理论角度，在一定意义上，由于滑动模态可以??24????3??2007??6??摘要：针对近年来滑模变结构控制的发展状况，将滑模变结构控制分为?个研究方向，即滑模控制的消除抖振问题、准滑动模态控制、基于趋近律的滑模控制、离散系统滑模控制、自适应滑模控制、非匹配不确定性系统滑模控制、时滞系统滑模控制、非线性系统滑模控制、????滑模控制、全鲁棒滑模控制、滑模观测器、神经网络滑模控制、模糊滑模控制、动态滑模控制、积分滑模控制和随机系统的滑模控制等．对每个方向的研究状况进行了分析和说明．最后对滑模控制的未来发展作了几点展望．关键词：滑模控制；鲁棒控制；抖振????????????TP273????????????A??猭??甋?Fu??chun2??琿??SMC??trendingSMC??discreteSMC????琒?????琒?SMC??terminal??琒?????琭????琩???SMC??integral基金项目：国家自然科学基金资助项目????????????????????文章编号：??—??????—??—??．北京航空航天大学自动化与电气工程学院，北京???；??寤4笱е悄芗际跤胂低彻?抑氐闶笛槭遥?本??????????珺???Astronautics??Beijing????????????，??????瑃?directions??Thesesystems??time-delay????????收稿日期：?????；收修改稿日期：??一?—?．Vbl??24No??3Jun??2007?．???100083??China???甋??Systems??TsinghuaAbstract??Accordinganalyzed??Finally,further???．???簊???control??robustcontrol??chattering ?万方数据 按需要设计，而且系统的滑模运动与控制对象的参数变化和系统的外干扰无关，因此滑模变结构控制系统的鲁棒性要比一般常规的连续系统强．然而，滑模变结构控制在本质上的不连续开关特性将会引起系统的抖振．对于一个理想的滑模变结构控制系??????????????????????????????????????????(??????????????????)????????????????????????????量不受限制，则滑动模态总是降维的光滑运动而且渐近稳定于原点，不会出现抖振．但是对于一个现实的滑模变结构控制系统，这些假设是不可能完全成立的．特别是对于离散系统的滑模变结构控制系统，都将会在