stm32步进电机控制讲义.pdfVIP

本教程介绍步进电机驱动和细分的工作原理,以及 stm32103 为主控芯片制作的一套自 平衡的两轮车系统,附带原理图 pcb 图和源代码,有兴趣的同学一起来吧.本系统还有 一些小问题,不当之处希望得到大家的指正. 一.混合式步进电机的结构和驱动原理 电机原理这部分不想讲的太复杂了，拆开一台电机看看就明白了。 电机的转子是一个永磁体， 它的上面有若干个磁极 SN 组成，这些磁极固定的 摆放成一定角度。电机的定子是几个串联的线圈构成的磁体。 出线一般是四条线标 记为 A+，A-，B+，B-。A 相与 B 相是不通的，用万用表很容易区分出来，至于各相的 +-出线实际是不用考虑的，任意一相正负对调电机将反转。另外一种出线是六条线的 只是在 A 相和 B 相的中间点做两条引出线别的没什么差别，六出线的电机通过中间出 线到 A+或 A-的电流来模拟正向或负向的电流，可以在没有负相电流控制的电路中实 现电机驱动，从而简化驱动电路，但是这种做法任意时刻只有半相有电流，对电机的 力矩是有损失的。步进电机的转动也是电磁极与永磁极作用力的结果，只不过电磁极 的极性是由驱动电路控制实现的。 我们做这样的一个实验就可以让步进电机转动起来。1 找一节电池正负随意接 入到 A 相两端;然后断开;(记为 A 正向)2 再将电池接入到 B 相两端; 然后断开;(记为 B 正向)3 电池正负对调再次接入 A 相; 然后断开;(记为 A 负向)4 保持正负对调接入 B 相;然后断开;(记为 B 负向)…如此循环你会看到步进电机在缓慢转动。注意电机的相 电阻是很小的接通时近乎短路。我们将相电流的方向记录下来应该为:A+B+A-B-A+…， 如果我们更换接线顺序使得相电流顺序为 A+B-A-B+A+…这时我们会看到电机向反方 向运动。这里每切换一次相电流电机都会转动一个很小的角度，这个角度就是电机的 步距角。步距角是步进电机的一个固有参数， 一般两相电机步距角为 1.8 度即切换 200 次可以让电机转动一圈。这里我们比较正反转的电流顺序可??看出 A+和 A-;B+和 B-的交换后的顺序和正反顺序是一致的，也就是前面所说的”任意一相正负对调电机 将反转”。以上为四排工作方式，为了使相电流更加平滑另外可以使用八排的工作方 式即: A+;A+B+;B+;B+A-;A-;A-B-;B-;B-A+;从前往后循环正转，从后往前循环反转。 为了用单片机实现相电流的正负流向控制必须要有一个 H 桥的驱动电路，这种 带 H 桥的驱动模块还是很多的，比较便宜的是晶体管 H 桥比如 L298N，晶体管开关速 度比较慢，无法驱动电机高速运动。有些模块将细分控制电路也包含在内，我们也不 用这种，因为我们的细分由软件控制。实际应用中使用 ST 的 mos 管两桥驱动芯片 L6205 一片即可驱动一台步进电机。有了 H 桥通过 PWM 就可以控制相电流大小，改变输入极 IN1、IN2 的状态（参看手册第 8 页）可以控制相电流的方向。 二.细分的原理和输出控制 从这里开始重点了，别的地方看不到哦。 一个理想的步进电机电流曲线应该是相位相差 90 度的正弦曲线如下图： 图中蓝色线时 A 相电流，红色线是 B 相电流。如果把 A 相正负极值视为 A+A-， B 相正负极值视为 B+B-，比较一下四拍方式正转 A+B+A-B-和反转 A+B-A-B+不难看出 四排方式实际上是用一个脉冲来代替一个正弦半周期，相位点从左到右变化则电机正 转，从右到左电机反转。类似的我们把八拍方式 A+;A+B+;B+;B+A-;A-;A-B-;B-;B-A+; 放到曲线里也可以找到对应点，图中标出了各拍的相位点 1，2，3…，不难看出用 A+B+ 代替第 2 拍点用 B