第3章数字控制技术题材.ppt

第3章 数字控制技术;3.1 数字控制基础;3.1.1 数控技术发展概况 ; 数控系统一般有数控装置、驱动装置和检测装置等。 数控装置由输入装置,输出装置,控制器和插补器等四大部分组成。其中,控制器和插补器功能以及部分输入输出功能由计算机承担。数控装置能接收零件图样加工要求的信息，进行插补运算，适时地向各坐标轴发出速度控制指令。 驱动装置能快速响应数控装置发出的指令，驱动机床的各坐标轴运动，同时提供足够的功率和扭矩。 检测装置将坐标的实际值检测出来，反馈给数控装置的调节电路中的比较器。 ;x; 所谓直线插补是指在给定的两个基点之间用一条近似直线来逼近，也就是由此定出中间点连接起来的折线近似于一条直线，并不是真正的直线。;（1）脉冲：每一个脉冲信号代表步进电机走一步；代表的是加工过程中最小的加工单位，就是步长?? （2）步长：对应于每个脉冲移动的相对位置称为脉冲当量，又称为步长，常用Δx和Δy来表示，并且总是取Δx＝Δy。 （3）脉冲个数：线段在x轴 和y轴的投影长度。;3.1.3 数字控制方式;3. 轮廓控制 这类控制的特点是能够控制刀具沿工件轮廓曲线不断地运动，并在运动过程中将工件加工成某一形状。 这种方式是借助于插补器进行的，插补器根据加工的工件轮廓向每一坐标轴分配速度指令，以获得图纸坐标点之间的中间点。;3.1.4 数字控制系统;1. 开环数字控制 ;2. 闭环数字控制 ;3.1.5 数控系统的分类;3.2 逐点比较法插补原理;3.2.1 逐点比较法直线插补;若Fm＝0，表明点m在OA直线段上； 若Fm＞0，表明点m在OA直线段的上方，即点mˊ处； 若Fm＜0，表明点m在OA直线段的下方，即点m＂处。 第一象限直线逐点比较法插补的原理：从直线的起点（即坐标原点）出发，当Fm≥0时，沿＋x轴方向走一步；当Fm＜0时，沿＋y方向走一步；当两方向所走的步数与终点坐标(xe,ye)相等时，发出终点到信号，停止插补。;下面推导简化的偏差计算公式： ①设加工点正处于m点，当Fm≥0时，表明m点在OA上或OA上方，应沿＋x方向进一步至(m＋1)点，该点的坐标值为 xm+1=xm+1 ym+1=ym 该点的偏差为 Fm+1=ym+1xe-xm+1ye=ymxe-(xm+1)ye =Fm-ye ;②设加工点正处于m点，当Fm＜0时，表明m点在OA下方，应向＋y方向进给一步至(m+1)点，该点的坐标值为 xm+1=xm ym+1=ym+1 该点的偏差为 Fm+1=ym+1xe-xm+1ye=(ym+1)xe-xmye=Fm+xe 简化后偏差计算公式中只有一次加法或减法运算，新的加工点的偏差Fm+1都可以由前一点偏差Fm和终点坐标相加或相减得到。特别要注意，加工的起点是坐标原点，起点的偏差是已知的，即F0＝0。;（2）终点判断方法 ;（3）插补计算过程;2.四个象限的直线插补;3.直线插补运算的程序实现;（2）直线插补计算 的程序流程;〔例3．1〕设加工第一象限直线OA，起点为O(0，0)，终点坐标为A(6，4)，试进行插补计算并作出走步轨迹图。 〔解〕坐标进给的总步数Nxy=|6-0|+|4-0|=10, xe=6,ye=4, F0=0, xoy=1。;Nxy=0;轨迹如图：;3.2.2 逐点比较法圆弧插补;若Fm=0，表明加工点m在圆弧上； Fm＞0，表明加工点在圆弧外； Fm＜0，表明加工点在圆弧内。 第一象限逆圆弧逐点比较插补的原理：从圆弧的起点出发，当Fm≥0，为了逼近圆弧，下一步向-x方向进给一步，并计算新的偏差；若Fm＜0，为了逼近圆弧，下一步向+y方向进给一步，并计算新的偏差。如此一步步计算和一步步进给，并在到达终点后停止计算，就可插补出图所示的第一象限逆圆弧AB 。 ;下面推导简化的偏差计算的递推公式： ①设加工点正处于m(xm,ym)点，当Fm≥0时，应沿-x方向进给一步至(m+1)点，其坐标值为 ： xm+1=xm-1 ym+1=ym 新的加工点的偏差为 Fm+1=xm+12+ym+12-R2=(xm-1)2+ym2-R2=Fm-2xm+1 ;②设加工点正处于m(xm,ym)点，当Fm＜0时，应沿+y方向进给一步至(m+1)点，其坐标值为： xm+1=xm