第4章数字程序控制技术题材.pptVIP

第4章 数字程序控制技术;4.1 数字程序控制基础;2. 步骤： 1）曲线分段 2）插补计算 3）折线逼近 ;4.1.2 数字程序控制方式 ;4.1.3 开环数字程序控制 ;4.1.3 开环数字程序控制; 4.2 逐点比较法插补原理;4.2.1 逐点比较法直线插补 1．第一象限内的直线插补 1) 偏差计算公式 现定义直线插补的偏差计算式为: 偏差判别：若Fm =0，表明 点m在OA直线段上;若Fm 0 ， 表明点m在OA直线段的上方Fm 0即点m处；若 Fm 0，表明 点m在直线段的下方,即点m处。 ; 简化的偏差计算公式 （1）设加工点正处于m点，当 时，表明m点在OA上或OA上方，应沿+x方向进一步至(m+1)点，该点的坐标值为 ，该点的偏差为 （2）设加工点正处于m点，当 时，表明m点在OA下方，应向+Y方向进给一步至(m+1)点，该点的坐标值为 ，该??的偏差为 简化后偏差计算公式中只有一次加法或减法运算，新的加工点的偏差Fm+1都可以由前一点偏差Fm和终点坐标相加或相减得到。特别要注意，加工的起点是坐标原点，起点的偏差是已知的，即 Fm=0。 ;3) 插补计算过程 （1）偏差判别：判断上一步进给后的偏差是F=0还是F0； （2）坐标进给：根据所在象限和偏差判别的结果，决定进给坐标轴及其方向； （3）偏差计算：计算进给一步后新的偏差，作为下一步进给的偏差判别依据； （4）终点判断：进给一步后，终点计数器减1，判断是否到达终点，到达终点则停止运算；若没有到达终点，返回（1）。如此不断循环直到到达终点。 ;;3. 直线插补计算的程序实现 1) 数据的输入及存放 在计算机的内存中开辟六个单元XE、YE、NXY、FM、XOY和ZF，分别存放终点横坐标xe 、终点纵坐标ye 、总步数Nxy 、加工点偏差Fm 、直线所在象限值xoe和走步方向标志。其中Nxy= Nx+Ny；XOY等于1、2、3、4分别代表第一、第二、第三、第四象限，XOY的值可由终点坐标(xe,ye)的正、负符号来确定；FM的初值为F0=0；ZF等于1、2、3、4分别代表+x 、-x、+y 、-y 走步方向。 2) 直线插补计算的程序流程 图4-6为直线插补计算的程序流程图，该图按照插补计算过程的四个步骤即偏差判别、坐标进给、偏差计算、终点判断来实现插补计算程序。偏差判别、偏差计算、终点判断是逻辑运算和算术运算，容易编写程序，而坐标进给通常是给步进电机发走步脉冲，通过步进电机带动机床工作台或刀具移动。;【例4.1】 设加工第一象限直线OA，起点坐标为O(0，0)，终点坐标为A(6，4)，试进行插补计算并作出走步轨迹图。 解：xe＝6，ye＝4，进给总步数 Nxy= |6-0|+|4-0|=10,F0=0，插补计算过程如表4-1，走步轨迹如图4-7。; ;1．第一象限内的圆弧插补 1)偏差计算公式 由图4-8所示的第一象限逆圆弧 可知， ， 。因此，可定义偏差计算式为： （4-4） 偏差判别：若 ，表明加工点m在圆弧上； ，表明加工点m在圆弧外； ，表明加工点m在圆弧内。; 由此可得第一象限逆圆弧逐点比较插补的原理是：从圆弧的起点出发，当 ，为了逼近圆弧，下一步向-x方向进给一步，并计算新的偏差；若 ，为了逼近圆弧，下一步向+y方向进给一步，并计算新的偏差。如此一步步计算和一步步进给，并在到达终点后停止计算，就可插补出如图4-8所示的第一象限逆圆弧 。;2）简化的偏差计算的递推公式 （1）设加工点正处于 点，当 时，应沿-x方向进给一步至(m+1)点，其坐标值为： 。新的加工点的偏差为 （4-5） （2）同理，当 时，新的加工点偏差为 （4-6） 由以上可知，只要知道前一点的偏差和坐标值，就可求出新的一点的偏差。因为加工点是从圆弧的起点开始，故起点的偏差 。 3) 终点判断方法 终点判断方法和直线插补相同，可以采用双计数器方法或单计数器