线性系统理论精简版——5.系统的稳定性答辩.pptVIP

3.二次型标量函数定号性判别准则（塞尔维斯特准则） 设 为二次型函数, 即 ,P 为实对称矩阵， 与P 的定号性相同 （1）P正定的充要条件是，P 的各阶主子行列式 （2）P负定的充要条件是， （3）P半正定的充要条件是， （4）P半负定的充要条件是， 说明：各阶主子式大于零指的是 5.4.3 李氏稳定性基本定理 设系统的状态方程为 平衡状态为 。 下面是李氏第二法判定系统平衡状态稳定性的 几个基本定理。 1. 渐近稳定判定定理一 2. 渐近稳定判定定理二 3. 稳定判定定理 4. 不稳定判定定理 1. 渐近稳定判定定理一 如果存在标量函数 v(x)，满足 则原点处的平衡状态是渐近稳定的。 当 时，有 ，则原点处的平衡状 态是大范围渐近稳定的。 提示：范数或者模。 例5-7 已知非线性系统的状态方程为 试分析其平衡状态的稳定性。 解： （1）由平衡方程得 解出唯一平衡状态为原点，即 。 （2）选取李氏函数为 对时间的导数为 根据李氏渐近稳定定理一，系统在原点处是渐近稳定的。 又由于当 时，有 ，所以系统在原点 处是大范围渐近稳定的。 2. 渐近稳定判定定理二 如果存在标量函数v(x)，满足 则原点处的平衡状态是渐近稳定的。 当 时，有 ，则原点处的平衡 状态是大范围渐近稳定的。 能量减一会，歇一会 . 例5-8 已知系统的状态方程为 试确定平衡状态的稳定性。 解： （1）由平衡方程得 解出唯一平衡状态为原点，即 。 （2）选取李氏函数为 对时间的导数为 根据李氏稳定定理，系统在原点处是稳定的。 是不是渐近稳定的？还需进一步分析当 时， 是否恒为零。 提示：代入原方程组。 假设 必然要求 ；而 又要求 。 从状态方程 可知，如果要求 和 ，必须满足 。这 就表明，在 时， 不恒为零。 根据李氏渐近稳定定理二，系统在原点处渐近稳定的。 又由于当 时，有 ，所以系统在 原点处是大范围渐近稳定的。 3. 稳定判定定理 如果存在标量函数v(x)，满足 则原点处的平衡状态是稳定的。 例5-9 已知系统的状态方程为 试确定系统平衡状态处的稳定性。 解： （1）由平衡方程得 解出唯一平衡状态为原点，即 。 （2）选取李氏函数为 对时间的导数为 可见， 在任意给定的 值上均保持为零。 根据李氏稳定定理，系统在原点处是稳定的，但不是渐 近稳定的。 4. 不稳定判定定理 如果存在标量函数v(x)，满足 则原点处的平衡状态是不稳定的。 李氏稳定性定理给出的是判定系统稳定性的充分条件，而不是必要条件。如果能够找到满足定理条件的李氏函数v (x)，则可进行判定。反之，如果没找到（不是找不到），则不能得出结论。 李氏稳定性理论没有提供构造李氏函数v (x)的一般方法。 但对于线性定常系统有以下构造方法： 5.5 李雅普诺夫第二法在线性系统中的应用 设线性定常连续系统 在平衡状态 xe=0 渐近稳定的充要条件是：对任意给定的一个正定对称矩阵Q，总存在一个正定实对称矩阵P，满足矩阵方程 其标量函数 是这个系统的一个二次型形式 的李氏函数。 说明： 1.由必要性，对任意给定的正定对称矩阵Q，如果由 解出的P不正定，则可判断平衡状态 xe=0 不是渐近稳定的。 2.由必要性，Q的选择具有任意性、不唯一性，为 简单起见，通常选取Q=I。 逆否 判断的一般步骤： 1) 确定系统的平衡状态。 2）取正定矩阵 Q=I，且设实对称矩阵P为以下形式： 3）解矩阵方程 ，求出P。 4）利用塞尔维斯特判据，判断P的正定性。若P正 定，系统在 xe=0 处渐近稳定。(隐含v的导数负定） 例5-10 已知系统的状态方程为 试确定系统在平衡状态原点处的稳定性。 解：设李氏函数为 取 ，则 P 矩阵可由下式确定： 即 将矩阵方程展成联立方程组: