第三章数控插补原理题材.ppt

第三章;第一节 概述;一、插补的基本概念;插补算法：对应于每种插补方法(原理)的各种实现算法。 插补功能是轮廓控制系统的本质特征。 插补器：数控系统中完成插补工作的装置。 软件插补器：程序，结构简单，灵活，速度慢。 硬件插补器：数字电路，结构复杂，速度快。 ;*插补的实质*;曲线方程Y=F（X）本身就代表坐标量之间的制约，函数关系表示X与Y一一对应，对于曲线上的某一点的邻域 ，其坐标增量关系也是确定的，即给X1一个增量△X存在一个△Y使Y1+△Y=F（X1+△X）这是△X与△Y之间有一种制约，那就是由△X找到一个△Y使 F（X1+△X）等于或接近于Y1+△Y，插补就是这种寻找△X与△Y之间制约的方法。 数学是通过函数关系算出来的。插补不一定是计算算出来，由于增量有一定的限制，比如规定了一个最小进给单位，比这更小的量进给起来就困难，所以插补有它独特的处理??法;二、插补方法的分类;二、插补方法的分类;三、评价插补算法的指标;三、评价插补算法的指标;三、评价插补算法的指标;第二节 逐点比较法;逐点比较法的四个节拍： 1、偏差判别：判别偏差函数的正负，确定工作点相对于规划曲线的位置； 2、坐标进给：根据偏差情况，控制x或y坐标进给一步，使工作点向规划轨迹靠拢； 3、偏差计算：进给一步后，计算工作点与规定曲线新的偏差，作为下一步偏差判别的依据； 4、终点判断：判断终点是否到达。;一、逐点比较法直线插补;Fi =Yi Xe -XiYe 若Fi=0，规定向 +X 方向走一步 Xi+1 = Xi +1 Fi+1 = XeYi –Ye(Xi +1)=Fi -Ye 若Fi0，规定 +Y 方向走一步，则有 Yi+1 = Yi +1 Fi+1 = Xe(Yi +1)-YeXi =Fi +Xe （3）终点判别 直线插补的终点判别可采用三种方法。 1）判断插补或进给的总步数：； 2）分别判断各坐标轴的进给步数； 3）仅判断进给步数较多的坐标轴的进给步数。 ;2、举例 对于第一象限直线OA，终点坐标Xe=6 ,Ye=4，插补从直线起点O开始，故F0=0 。终点判别是判断进给总步数N=6+4=10，将其存入终点判别计数器中，每进给一步减1，若N=0，则停止插补。;3、其他象限;二、逐点比较法圆弧插补;2）偏差函数的递推计算 1） 逆圆插补 若F≥0，规定向-X方向走一步 若Fi0，规定向+Y方向走一步 2） 顺圆插补 若Fi≥0，规定向-Y方向走一步 若Fi0，规定向+y方向走一步 （3）终点判别 1）判断插补或进给的总步数； 2）分别判断各坐标轴的进给步数；;2、举例 对于第一象限圆弧AB， 起点A（4，0），终点B（0，4;3、其他象限 ;4、过象限问题处理 1）分段各象限分别插补 2）检零切换（过象限必然有一个坐标值为0）;第三节 数字积分法 用数字积分的方法计算刀具沿各坐标轴的位移，数 字积分法又称数字微分分析（DDA）法. 1. DDA直线插补 （1）原理：积分的过程可以用微小量的累加近似： 由右图所示 则 X、Y方向的位移 （积分形式）; （累加形式） 其中，m为累加次数（容量）取为整数，m=0?2N-1，共2N 次(N为累加器位数)。令△t =1,mK =1，则K =1/m=1/2N。 则 （2）结论：直线插补从始点走向终点的过程，可以看作是各坐标轴每经过一个单位时间间隔，分别以增量kxe（xe / 2N ）及k ye （ye / 2N ）同时累加的过程。累加的结果为： ;选择 k 时应使每次增量 和 均小于 1 ，以使在各坐标轴每次分配进给脉冲时不超过一个脉冲 ( 即每次增量只移动一个脉冲当量 ) ，即 xe及ye的最大允许值，受到寄存器容量的限制。设寄存器的字长为 N ，则xe及ye 的最大允许值为 。 为满足式 上式 的条件 即要求 ,通常取 , 则 这样既决定了系数 ，又保证了 和 均小于 1 的条件。 故累加次数为 ：m=1/k=1/2N ; DDA直线插补：以Xe/2N 、ye/2N （二进制小数，形