计算机控制系统实验指导书(于)计算机控制系统实验指导书(于).docVIP

PAGE  测控技术与仪器专业 《计算机控制系统》课程实验指导书 自动控制工程系 沈阳工程学院 目 录  TOC \o 1-3 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc338952035 实验一 基于MATLAB的典型环节模拟实验  PAGEREF _Toc338952035 \h 1  HYPERLINK \l _Toc338952036 实验二 基于matlab控制系统瞬态响应和稳定性分析  PAGEREF _Toc338952036 \h 6  HYPERLINK \l _Toc338952037 实验三 基于MATLAB控制系统频率响应分析  PAGEREF _Toc338952037 \h 10  HYPERLINK \l _Toc338952038 实验四 基于MATLAB分析采样周期T对控制系统的影响  PAGEREF _Toc338952038 \h 12  HYPERLINK \l _Toc338952039 实验五 直流电机PID控制  PAGEREF _Toc338952039 \h 14  HYPERLINK \l _Toc338952040 实验六 水箱液面控制实验  PAGEREF _Toc338952040 \h 16  测控技术与仪器专业 《计算机控制系统》实验指导书 PAGE 18 实验一 基于MATLAB的典型环节模拟实验 一、实验目的 熟悉MATLAB中模拟仿真环境和SIMULINK软件包的使用； 掌握控制系统的模型表示方法以及Setp函数的使用。 根据典型环节中的各阶跃响应曲线，了解参数变化对动态特性的影响。 二、实验原理 采用MATLAB中Simlink软件包来模拟各种典型环节，并在阶跃输入信号观察其输出响应曲线。 采用Setp函数，在MATLAB环境下绘制各种典型环节的单位阶跃响应曲线。 setp命令 格式：[y,x]=step(num,den,t) 三、实验内容 运用Simulink软件包画出各种典型环节的模拟电路图，并画出各环节在阶跃输入信号作用下的响应输出波形； 各环节的传递函数如下： 比例环节： 积分环节： 比例积分环节： 惯性环节： 比例积分微分环节： 2、采用Setp函数求取上述各典型环节的阶跃响应曲线，并绘制其对应的曲线。 num1=[1] den1=[1] step(num1,den1) hold on num2=[2] step(num2,den1) den3=[1,0] step(num1,den3) den4=[0.5 0] step(num1,den4) [num5,den5]=parallel(num2,den1,num1,den4) step(num5,den5) [num6,den6]=parallel(num1,den1,num1,den3) step(num6,den6) den7=[1 1] step(num1,den7) den8=[0.4 1] step(num2,den8) num9=[2,0] [num10,den10]=parallel(num2,den1,num1,den4,num9,den1) step(num10,den10) num11=[1 0] [num12,den12]=parallel(num1,den1,num2,den1,num10,den1) step(num12,den12) 四、实验思考题 运算放大器模拟环节的传递函数是在什么情况下推导出来的？ 积分环节和惯性环节主要差别是什么？惯性环节在什么情况下可近似为积分环节？在什么条件下可近似为比例环节？ 积分环节和惯性环节的时间常数，如何从阶跃响应的曲线中测出？ 五、实验报告要求 给出各个典型环节的传递函数。 给出各个典型环节的单位响应曲线。 实验二 基于matlab控制系统瞬态响应和稳定性分析 实验目的 熟悉MATLAB中模拟仿真环境和SIMULINK软件包的使用； 记录下不同开环增益时二阶系统的阶跃响应曲线，并测出超调量MP、峰值时间tP和调节时间tS； 通过增益的调整，观察系统输出波形，加深增益K变化对系统稳定性的影响。 实验原理 通过函数Setp对给定系统，在不同增益的情况下求取系统的阶跃响应曲线，并根据时域性能指标的定义，从输出波形图上求取出超调量MP、峰值时间tP和调节时间tS； setp命令 格式：[y,x]=step(num,den,t) 由闭环系统的稳定性的充分必要条件可知，闭环系统稳定其特征根应当具备负实部的特点。当存在实部等于0（纯虚根）的极点，系统为临界