2011自动控制理论实验指导书.docVIP

PAGE  PAGE 15 实验一 典型环节的时域特性 一、实验目的 学会利用自动控制实验箱对控制系统进行典型环节时域分析。 二、实验设备 TDN-AC/ACS+型控制系统实验箱一套、安装Windows 98系统和ACS2002应用软件的计算机一台。 三、实验内容 一）典型环节 1．典型环节的方框图及传递函数 2．典型环节的模拟电路图及输出响应  实验二 典型二阶系统的时域特性 一、实验目的 学会利用自动控制实验箱对二阶控制系统进行时域分析。 二、实验设备 TDN-AC/ACS+型控制系统实验箱一套、安装Windows 98系统和ACS2002应用软件的计算机一台。 三、实验内容 1、二阶系统动态特性的测试 1. 典型二阶系统的方框图和模拟电路图 ① 典型二阶系统的方框图及传函 图1-2是典型二阶系统的原理方框图，其中T0=1s，T1=0.1s，K1分别为10、5、2.5和1。 开环传函： 其中：开环增益。 闭环传函： 其中： 表1-2列出有关二阶系统在三种情况（欠阻尼、临界阻尼和过阻尼）下具体参数的表达式，以便计算理论值。 ② 模拟电路图见图1-3。 2. 实验内容及步骤 准备：将“信号源单元”（U1 SG）的ST插针和+5V插针用“短路块”短接，使运算放大器反馈网络上的场效应管3DJ6夹断。 二阶系统瞬态性能指标的测试步骤： ① 按图1-3接线，R=10K。 ② 用示波器观察系统阶跃响应C(t)，测量并记录超调量Mp，峰值时间Tp和调节时间ts，并记录在表1-3中。 ③ 分别按R=20K;40K;100K改变系统开环增益，观察响应的阶跃响应C(t)，测量并记录性能指标Mp，Tp和ts，及系统的稳定性。并将测量值和计算值（实验前必须按公式计算出）进行比较，参数取值及响应曲线，详见表1-3。 四、实验报告要求 1. 在阶跃信号作用下，画出二阶系统的的阶跃响应曲线，并分析其特点。 2. 根据实验报告格式和以上要求写出实验报告。  实验三 控制系统的稳定性和稳态误差 一、实验目的 1．学会利用MATLAB对控制系统的稳定性进行分析； 2．学会利用MATLAB计算系统的稳态误差。 二、实验设备 安装Windows系统和MATLAB软件的计算机一台。 三、实验内容 1．利用MATLAB描述系统数学模型 如果系统的的数学模型可用如下的传递函数表示 则在MATLAB下，传递函数可以方便的由其分子和分母多项式系数所构成的两个向量惟一确定出来。即 num=[b0,b1 ,…, bm]; den=[1,a1,a2 ,…,an] 例2-1 若系统的传递函数为 试利用MATLAB表示。 解 对于以上系统的传递函数，可以将其用下列MATLAB命令表示 num=4;den=[1,3,2,5];printsys(num,den) 结果显示： num/den = 4 s^3 + 3 s^2 + 2 s+5 当传递函数的分子或分母由若干个多项式乘积表示时，它可由MATLAB 提供的多项式乘法运算函数conv( )来处理，以获得分子和分母多项式向量，此函数的调用格式为 p=conv(p1,p2) 其中，p1和p2分别为由两个多项式系数构成的向量，而p为p1和p2多项式的乘积多项式系数向量。conv( )函数的调用是允许多级嵌套的。 例2-2 若系统的传递函数为 试利用MATLAB求出其用分子和分母多项式表示的传递函数。 解 对于以上系统的传递函数，可以将其用下列MATLAB命令表示 num=4*[1,6,6];den=conv([1,0],conv([1 1],[1,3,2,5]));printsys(num,den) 结果显示： num/den = 4 s^2 + 24 s + 24 s^5 + 4 s^4 + 5 s^3 + 7 s^2 + 5 s 2．利用MATLAB分析系统的稳定性 在分析控制系统时，首先遇到的问题就是系统的稳定性。判断一个线性系统稳定性的一种最有效的方法是直接求出系统所有的极点，然后根据极点的分布情况来确定系统的稳定性。对线性系统来说，如果一个连续系统的所有极点都位于左半s平面，则该系统是稳定的。 MATLAB中根据特征多项式求特征根的函数为roots( )，其调用格式为 r=roots(p) 其中，p为特征多项式的系数向量；r为特征多项式的根。 另外，MATLAB中的pzmap( )函数可绘制系统的零极点图，其调用格式为 [p,z]=