自动控制理论_09欠阻尼二阶系统的动态过程解决方案.pptVIP

第3章 时域分析法;*欠阻尼二阶系统的动态过程分析;快速性;欠阻尼二阶系统单位阶跃响应性能指标;所以：;(2);;取n=1得:;③超调量　　：;④调节时间;例2 位置随动系统结构图如图所示，当给定输入为单位阶跃时，试计算放大器增益KA＝200，1500，13.5时，输出响应的性能指标：峰值时间tp，调节时间ts和超调量??。;输入：单位阶跃;(2)当KA ＝1500时;无;四、改善二阶系统响应的措施;[0,t1]误差信号为正，产生正向修正作用，以使误差减小，但因系统阻尼系数小，正向速度大，造成响应出现正向超调。 [t1,t2]误差信号为负，产生反向修正作用，但此时反向修正作用不够大，经过一段时间才使正向速度为零，此时输出达到最大值。 [t2,t3]误差信号为负，此时反向修正作用增大，使输出返回过程中又穿过稳态值，出现反向超调。 [t3,t4]误差信号为正，产生正向修正作用，但开始正向修正作用不够大，经过一段时间才使反向速度为零，此时输出达到反向最大值。;归纳如下： [0,t1] 正向修正作用太大，特别在靠近t1 点时。 [t1,t2] 反向修正作用不足。 减小二阶系统超调的思路 [0,t1] 减小正向修正作用。附加与原误差信号相反的信号。 [t1,t2] 加大反向修正作用。附加与原误差信号同向的信号。 [t2,t3]减小反向修正作用。附加与原误差信号相反的信号。 [t3,t4] 加大正向修正作用。附加与原误差信号同向的信号。即在[0,t2] 内附加一个负信号，在[t2,t4]内附加一个正信号。 综上所述采用比例微分控制。;1. 误差信号的比例－微分控制;系统开环传函为：;2.输出量的速度反馈控制;闭环传函为：;3.比例－微分控制和测速反馈控制比较;1.高阶系统的单位阶跃响应;2.高阶系统闭环主导极点及其动态性能分析;（1）.闭环零点的影响;（2）.闭环非主导极点的影响;（3）.零极点对消与主导极点;3－3 系统稳定性分析;一、稳定性（stability）概念;二、稳定的数学条件;对上式取拉氏反变换得;0;当si为共轭复根时; 对于一阶系统， 只要 都大于零，系统是稳定的。;三.稳定性判据;赫尔维茨稳定判据;例1：;解：;2.林纳德－奇帕特（Lienard-Chipard)判据;例2;解：;解得：Ｋ＜１４;预习