工业机器人引论第一章分析报告.ppt

工 业 机 器 人;第一章 引 论;一、机器人定义;;二、机器人学研究目的;3、内部传感器：用于机器人自身运动信息测量等，如各关节轴 的光电编码器、平衡仪、… 4、外部传感器：用于机器人外部信息测量等，如视觉CCD、听觉传感器、触觉传感器、滑觉传感器… 5、驱动系统：电机驱动、液压驱动、人工肌肉驱动、钢丝驱动、… 6、行走系统：足腿式、轮式、履带式、… 7、控制系统：控制柜、嵌入式系统、… 8、…;基本组成： 操作臂＋末端执行器＋控制器;工业机器人又分为： ?操作机器人( Manipulator )：主要模仿人臂工作 ?物流机器人（AGV）：用于加工单元间物料输送 本课程主要讲授操作机器人相关知识！ 非制造业机器人（智能机器人）是当前研究的重点！; 焊接机器人：烟、光、劳动强度、… 喷漆机器人：油漆毒性、… 装配机器人：动作简单、单调乏味、… 提高劳动生产率。机器人动作快、不疲劳。 提高产品质量。机器人不受情绪、环境等影响。 工业机器人的大量应用，是现代工业的显著标志之一！;七、机器人发展历史;?“机器人王国”日本：应用机器人最广泛的国家，其使用机器人的数量具世界第一位。 1968年川崎重工从美国引进Unimate机器人，并增加了视觉功能。1979年，山梨大学的牧野洋教授研制成功SCARA(Selective Compliance Assembly Ro