导航原理_陀螺稳定平台分析报告.pptVIP

第3章 陀螺稳定平台;陀螺稳定平台：以陀螺为敏感元件，能隔离基座的角运动并能使被控对象按指令旋转的机电控制系统称为陀螺稳定平台。 陀螺稳定平台的基本功能： 一是稳定功能，即对外界干扰起对消作用。如基座角运动是一种外界干扰，在稳定平台与基座的轴承连接处将引起摩擦力矩作用在平台上，或由于几何约束关系台体被强制带动跟随基座一起旋转，稳定平台能自动产生卸荷力矩对消摩擦力矩，同时能产生适当的反旋转对消被基座带动的强制旋转；;二是跟踪功能，即能跟踪指令，按要求的角速度旋转，确保平台的坐标轴指向要求的方位。 ;陀螺稳定平台;基于单自由度陀螺的平台;坐标原点在陀螺仪的万向支点，Z轴与转子角动量的方向一致。Y轴为陀螺仪的内环轴。X轴、Y轴在与Z轴垂直的平面内且满足右手坐标系，X轴为稳定轴。 规定：沿坐标轴Y正向旋转时，输出角为正； 沿坐标轴Y负向旋转时，输出角为负。 ;F;修正回路的功能：使平台跟踪给定的指令，相对惯性空间以该指令角速度旋转。;双自由度陀螺构成单轴稳定平台的原理 ;稳定回路工作原理（稳定轴与外环轴平行） ;稳定回路工作原理（稳定轴与内环轴平行）;修正回路工作原理（稳定轴与外环轴平行）;修正回路工作原理（稳定轴与内环轴平行）;单轴陀螺稳定平台小节;第4章 惯导系统中的基本关系;4.1 地球的描述;4.1.1地球的几何形状;（2）圆球：球心位于地心，半径R=6371km （3）参考