操纵工程试验汇报.docVIP

控制工程试验报告 1）模型的表示和转换 1，模型转换： A： B： 2，模型转换：，要求求出零极点模型； 程序代码及结果： A:num=[1,4,3,2]; den=conv([1,0],conv([1,0],conv([1,1],conv([1,4],[1,4])+[0,0,4]))); G=tf(num,den) Transfer function: s^3 + 4 s^2 + 3 s + 2 ----------------------------- s^5 + 9 s^4 + 28 s^3 + 20 s^2 传递函数模型→零极点模型 [z,p,k]=tf2zp(num,den);G=zpk(z,p,k) Zero/pole/gain: (s+3.27) (s^2 + 0.7305s + 0.6117) --------------------------------- s^2 (s+1) (s^2 + 8s + 20) B:num=4*conv([1,2],conv([1,6,6],[1,6,6])); den=conv([1,0],conv([1,1],conv([1,1],conv([1,1],[1,3,2,5])))); G=tf(num,den) Transfer function: 4 s^5 + 56 s^4 + 288 s^3 + 672 s^2 + 720 s + 288 ----------------------------------------------------- s^7 + 6 s^6 + 14 s^5 + 21 s^4 + 24 s^3 + 17 s^2 + 5 s 传递函数模型→零极点模型 [z,p,k]=tf2zp(num,den);G=zpk(z,p,k) Zero/pole/gain: 4 (s+4.732)^2 (s+2) (s+1.268)^2 -------------------------------------------- s (s+2.904) (s+1)^3 (s^2 + 0.09584s + 1.722) num=[2,5,3,6];den=[1,6,11,6];G=tf(num,den) Transfer function: 2 s^3 + 5 s^2 + 3 s + 6 ----------------------- s^3 + 6 s^2 + 11 s + 6 [z,p,k]=tf2zp(num,den);G=zpk(z,p,k) Zero/pole/gain: 2 (s+2.396) (s^2 + 0.1035s + 1.252) ----------------------------------- (s+3) (s+2) (s+1) 2）(1)自己构建一个二阶系统求出系统的单位脉冲，单位阶跃，单位斜坡输入的响应。 构建系统的传递函数为：Transfer function: 100 ------------------------------ 0.01 s^2 + 0.02 s + 1 t=[0:0.01:0.8]; nG=[100]; dG=[0.01,0.02,1];dg1=conv([0.01,0.02,1],[1,0]);u=tf(nG,dg1); Gs=tf(nG,dG); [y1,T]=impulse(Gs,t); [y2,T]=step(Gs,t); [y3,T]=step(u,t); plot(T,y1,--,T,y2,-,T,y3,-.); legend(--单位脉冲,-单位阶跃,单位斜坡); xlabel(t/s),ylabel(x(t) (2)自已构建一个高阶系统（六阶以上），分析时间响应。 构建系统传递函数为 s + 1 ---------------------------------------------- s^6 + 2 s^5 + 3 s^4 + 4 s^3 + 5 s^2 + 6 s + 1 t=(0:0.01:0.8); num=[1,1];