自动控制轮椅要点分析.docx

 PAGE \* MERGEFORMAT 11 自动控制轮椅 一、摘要 为了方便老人出行，特此设计出该自动控制轮椅。该自动控制轮椅设有操纵杆来接受老人的输入信号，操纵杆将位移信号转换成电信号送到比较计算单元，通过信号的处理，再送到执行元件及被控对象，即两个动力轮和两个方向轮，在这部分中，又将电信号转化成了机械信号。在该轮椅中，安装有诸多传感器，比如位移传感器用来检测前方是否有障碍，速度传感器及加速度传感器用来控制整体的速度和加速度不致过大等等。 关键词：传感器，控制系统，输入量，输出量 目录 TOC \o 1-3 \h \u  HYPERLINK \l _Toc2647 一、摘要  PAGEREF _Toc2647 1  HYPERLINK \l _Toc14917 二、 目录  PAGEREF _Toc14917 2  HYPERLINK \l _Toc10441 三、正文  PAGEREF _Toc10441 3  HYPERLINK \l _Toc31434 1.结构图  PAGEREF _Toc31434 3  HYPERLINK \l _Toc8909 2.概述  PAGEREF _Toc8909 3  HYPERLINK \l _Toc11424 3.操纵杆  PAGEREF _Toc11424 4  HYPERLINK \l _Toc13759 4.执行机构及被控对象  PAGEREF _Toc13759 4  HYPERLINK \l _Toc25099 4.1直流伺服电动机  PAGEREF _Toc25099 4  HYPERLINK \l _Toc5088 4.2液压系统  PAGEREF _Toc5088 5  HYPERLINK \l _Toc28966 5.传感器  PAGEREF _Toc28966 6  HYPERLINK \l _Toc31796 5.1超声波传感器  PAGEREF _Toc31796 6  HYPERLINK \l _Toc16599 5.2电涡流式转速传感器  PAGEREF _Toc16599 7  HYPERLINK \l _Toc5687 5.3压电式加速度传感器  PAGEREF _Toc5687 8  HYPERLINK \l _Toc28206 四、结论  PAGEREF _Toc28206 9  HYPERLINK \l _Toc22576 五、参考文献  PAGEREF _Toc22576 9  HYPERLINK \l _Toc5610 六、组员名单及分工  PAGEREF _Toc5610 10  三、正文 1.结构图 输出量 输入量 执行 比较计算 被控对象 操纵杆 传感器 2.概述 该自动控制轮椅由控制系统，计算元件，执行机构以及传感器反馈和机械框架五部分组成。控制系统主要是通过操纵杆从使用者中获取输入量，然后送给计算元件进行数据处理，再将处理结果送到执行机构即左右两个电机和方向控制轮，将电能转换为机械能。最后，通过位移传感器，速度传感器以及加速度传感器的检测，将检测信号反馈到比较计算单元，重新算出控制信号。 3.操纵杆 该轮椅用于人机交互的界面仅仅是一个操纵杆。老人们可以通过操纵杆来控制轮椅的前进、后退、刹车以及控制方向。 操纵杆的基本原理是将塑料杆的运动转换成计算机能够处理的电子信息。这种基本的设计包括一个安放在带有弹性橡胶外壳的塑料底座上的操纵杆。在底座中操纵杆正下方位置装有一块电路板。电路板由一些“印刷线路”组成，并且这些线路连接到几个接触触点。然后，从这些触点引出普通电线连接到计算机。 当计算机检测到特定线路上的电流后，便会了解操纵杆当前所处的位置需要接通相关的电路。向前推操纵杆将会闭合“前进开关”，而向左推则会闭合“左移开关”，依次类推。在某些设计中，计算机还能在操纵杆闭合两个开关时识别出对角线位置（例如，同时闭合前进开关和左移开关意味着向左前方的对角线运动）。 4.执行机构及被控对象 4.1直流伺服电动机 该轮椅左右两个动力轮由两个直流伺服电机来驱动，以下讲一下直流伺服电机的工作原理及特性。 伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能