1209转矩扰动补偿回报文档选编.docx

本文档主要完成在MATLAB平台上搭建负载转矩补偿的仿真平台，并在有传感器的情况下，假如转矩扰动，对不同转速和转矩的情况下，得到转速波动的相关情况。为后续的转速补偿提供指导。制作了空调压缩机周期负载扰动拟合曲线，给出了其函数解析的形式。指明了转矩波动对转速影响最大的速度运行区间，制作了不同转速不同转矩的转速波动表格和仿真结果。提出并并给出了相关实验结果的解释。仿真平台的搭建在matlab simulink的仿真平台下完成了PMSM各个模块的搭建包括SVPWM,CLACK,PARK,CLACK逆变换,PARK逆变换,转速、Id，Iq的PID环节,以及滑膜环节。由于滑膜辨识的精度在低速的情况下不甚良好，在低速无传感器情况下我们将采取其他的角度转速辨识方法。转矩负载曲线的拟合一般情况下，转矩曲线的在一个周期内的变化情况下如下图：用matlab的cftool工具对曲线拟合，用三角函数拟合： y5=[0 -3.07 -5.78 -7.8 -8.8 -8.8 -7.8 -5.78 -3.07 0 12 24 35 52 71 87 103 109 108 108 107 108 105 105 95 89 80 72 61 50 40 31 23 15 9 4 0]General model Sin5: f(x) = a1*sin(b1*x+c1) + a2*sin(b2*x+c2) + a3*sin(b3*x+c3) + a4*sin(b4*x+c4) + a5*sin(b5*x+c5)Coefficients (with 95% confidence bounds): a1 = 81.14 (75.76, 86.51) b1 = 0.008156 (0.007299, 0.009012) c1 = -0.2141 (-0.3633, -0.06493) a2 = 34.54 (29.63, 39.45) b2 = 0.02529 (0.02368, 0.02689) c2 = -3.494 (-3.815, -3.172) a3 = 6.865 (6.188, 7.542) b3 = 0.04881 (0.04727, 0.05036) c3 = 0.1814 (-0.1742, 0.537) a4 = 3.322 (2.681, 3.963) b4 = 0.07662 (0.07384, 0.0794) c4 = -4.24 (-4.776, -3.704) a5 = 1.67 (1.037, 2.304) b5 = 0.1094 (0.105, 0.1138) c5 = -3.805 (-4.691, -2.92)Goodness of fit: SSE: 31.96 R-square: 0.9996 Adjusted R-square: 0.9993 RMSE: 1.205输入量用的是角度，单位是度，Tl=F(θ),如果写成时间和周期输入的话，将θ=(t/T)*360替代就可以了。转速负载曲线解决负载转矩波动的问题，主要要解决两个问题，其一是无传感器情况下对转速和角度进行准确的估计，在转速较高的情况下，滑膜能对转速和角度进行比较准确的估测，在低速的情况下运用其他的方法，也能准确的估计，之后再讨论。其二才是设计合适的转矩补偿方法，使在负载转矩周期波动的情况下能够保持转速稳定。在这之前我们要使仿真平台出在合适工作状态，特别是转速，Id，Iq的PID参数，使其即使在没有转速补偿的情况下，也能最大限度的稳定转速。为之后其他的转速补偿方法带奠定基础。所以我们在有传感器情况下做了一组仿真观察从60r/min-1000r/min，转矩从10%-150%的负载转矩的变化情况下，系统的转速的变化情况。最后制作了一张转矩-转速波动表作为参考。在60R/min下做不同转矩的实验，无转矩补偿。电机的额定准据为70N*M.在10%的恒定负载和幅值为10%额定负载情况下转速波动情况分别为：在25%的转定负载和幅值为25%额定负载情况下转速波动情况分别为在50%的转定负载和幅值为50%额定负载情况下转速波动情况分别为在100%的转定负载和幅值为100%额定负载情况下转速波动情况分别为在150%的转定负载和幅