2009数学建模真题论文选编.docVIP

制动器试验台的控制方法分析 摘要 汽车的行车制动器（以下简称制动器）联接在车轮上，它的作用是在行驶时使车辆减速或者停止。制动器的设计是车辆设计中最重要的环节之一，直接影响着人身和车辆的安全。为了检测制动器的综合性能，需要在各种不同情况下进行大量路试。但是，车辆设计阶段无法路试，只能在专门的制动器试验台上进行模拟试验。，利用数据得到J = 52 kg·m2。，求得三个飞轮的转动惯量分别为、、。由这3个飞轮可以组成8种组合，各组组合方式及组合惯量见表-；由问题1等效转动惯量，电动机能补偿的能量相应的惯量范围为,并考虑到节能计算可知，可以选择飞轮1，需要补偿的惯量为。 对问题三，由机械动力学知识建立刚体转动的微分模型，可以得到电动机驱动电流依赖于可观测量（主轴的扭矩M）的数学模型表达式为 ，代入已知数据可以求得驱动电流为 对问题四，由能量守恒知，在路试时理论上能量应该减少，经计算得，在模拟实验中（即台试时）实际减少的能量为，即为，则由由于相对误差定义得。 对问题五与问题六，结合问题三及积分求解，可得驱动电流为：，据此可求得某时刻制动扭矩控制下一个时间段的驱动电流的值。针对问题五中的不足问题六重新设计一种计算机控制方法，从而减小了能量相对误差。 关键词 能量守恒定律、微分模型、相对误差、制动与驱动 一、问题背景 汽车的行车制动器（以下简称制动器）联接在车轮上，它的作用是在行驶时使车辆减速或者停止。制动器的设计是车辆设计中最重要的环节之一，直接影响着人身和车辆的安全。为了检测制动器的综合性能，需要在各种不同情况下进行大量路试。但是，车辆设计阶段无法路试，只能在专门的制动器试验台上进行模拟试验。模拟的原则是试验台上制动器的制动过程与路试时车上制动器的制动过程应该一致，所以制动过程中试验台主轴的瞬时转速与车轮的瞬时转速随时一致，制动扭矩也随时一致。假设试验台采用的电动机的驱动电流与其产生的扭矩成正比 转动惯量 路试车辆的指定车轮在制动时承受载荷 钢材密度 电动机驱动电流 飞轮厚度 飞轮的转动惯量 飞轮半径 扭矩 五．问题分析 问题1的分析： 求车轮的转动惯量，可根据能量守恒定律,用等效的方法来求解； 问题2的分析： 根据刚体转动知识建立了飞轮转动的积分模型：，用该模型求解得到3个飞轮的转动惯量，再利用排列组合可得到飞轮的组合惯量，然后根据问题1的结果可求得电机补偿的惯量； 问题3的分析： 由机械动力学知识建立刚体转动的微分模型，可以得到电动机驱动电流依赖于可观测量（主轴的扭矩M）的数学模型表达式，然后利用前两问的结果及已知数据带入表达式可以求得电动机驱动电流大小。 问题4的分析： 评价控制方法优劣能量误差瞬时转速与或瞬时扭矩设计时间段电流值的计算机控制方法，瞬时转速或瞬时扭矩路试车辆指定车轮在制动时承受载荷 其中为车轮边缘的线速度，为车轮承受负载的质量，为转动惯量，为车轮及主轴转动角速度； 设为载荷，为车轮的半径，则： ， 由以上各式可推得： 由已知数据，,计算得： 问题2： 对于单个飞轮，已知外直径,内直径，厚度为,钢材密度为， 根据转动惯量计算公式得转动惯量： 由此得该圆柱环的转动惯量为： 代入各个飞轮的厚度,,，经计算得各个飞轮转动惯量为： 由这3个飞轮可以组成8种组合，各组合方式及组合惯量如下表所示： 表 1 组合方式及其组合惯量 （单位：） 飞轮组合 无 1 2 1,2 3 1,3 2,3 1,2,3 组合惯量 0 30.0083 60.0166 90.0249 120.0332 150.0415 180.0498 210.0581 机械惯量 10 40.0083 70.0166 100.0249 130.0332 150.0415 190.0498 220.0581 由问题1等效转动惯量，电动机能补偿的能量相应的惯量范围为,经计算可知，选择飞轮1或飞轮2满足要求条件，分别需要补偿，并考虑到节能问题，可以选择飞轮1，需要补偿的惯量为。 问题3： 在制动过程中，当机械惯量不足时，让电动机在一定规律的电流控制下参与工作补偿由于机械惯量不足而缺少的能量 （1） （2） 其中：为等效的转动惯量，为机械惯量，为在电流控制下参与工作补充的能量，为驱动扭矩。 由（1），（2）得到电动机驱动电流依赖于可观测量（主轴的扭矩M）的数学模型表达式为： 其中：，，， 代入数据求得驱动电流：，（补充能量为12时）