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哈工大(威海)2004/2005学年春季学期
自动控制原理试题(A)标准答案
(a)
方法一：
设中的电流为，电容中的电流为，根据如图所示电路列写方程如下：
消去中间变量，得到系统输入输出之间的方程如下：
在零初始条件下，对上式取拉氏变换得
所以得系统传递函数为
方法二：
电容的复阻抗为，电阻，的复阻抗分别为，。
利用复阻抗概念，得系统输入拉氏变换与输出拉氏变换之间的关系为
(b)
方法一：
根据如图所示电路得
在零初始条件下，对上式取拉氏变换得
所以得系统传递函数为
方法二：
电容的复阻抗为，电阻的复阻抗为。
利用复阻抗概念，得系统输入拉氏变换与输出拉氏变换之间的关系为
由Mason公式得
闭环传函
由方框图得，系统共有两条前向通道，即，
，
所以得
，，，
所以系统传递函数
由题得
??统闭环传函为
所以特征方程为
列劳斯表
得系统稳定的充要条件为
时
在以为横坐标，为纵坐标的平面上，系统稳定的区域如图所示：
由单位斜坡函数输入所引起的稳态误差为得
(1)
由系统的暂态调节时间秒得
(2)
由(1)和(2)式得所以二阶系统闭环传函为
由最小相位系统的开环对数幅频渐近曲线得
图a所示系统由微分环节和惯性环节组成，开环传函；
图b所示系统由两积分环节、一阶比例微分环节和惯性环节组成，开环传函
图c所示系统由积分环节、两惯性环节组成，开环传函
图a所示系统的相角裕度，由得，；所以
令得不存在，增量裕度无法求出。
由得；已知得
；所以系统传函为，令得系统频率特性表达式为
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