现代操纵理论考题.docVIP

一. 状态空间模型和模型变换 1.1 已知SISO系统的传递函数为 （1）给出系统的一个状态空间实现，写出状态空间模型的完整表达式。 （2）求出系统特征值，比较系统的特征值和极点是否一致，为什么？所得的状态空间实现是否是最小实现？ 解：(1) G（s）== 将其输入到MATLAB 工作空间： 代码 num=[1,2]; den=[1,12,45,58,24]; TFG=tf(num,den); SG=ss(TFG) 运行结果 a = x1 x2 x3 x4 x1 -12 -5.625 -1.813 -0.75 x2 8 0 0 0 x3 0 4 0 0 x4 0 0 1 0 b = u1 x1 0.25 x2 0 x3 0 x4 0 c = x1 x2 x3 x4 y1 0 0 0.125 0.25 d = u1 y1 0 Continuous-time model. 根据运行结果，得到系统的一个状态空间实现，状态空间模型的完整表达式为：  = 1 \* GB3 \* MERGEFORMAT ①在MATLAB 工作空间中，求系统特征值的代码为 A=[-12,-5.625,-1.813,-0.75;8,0,0,0;0,4,0,0;0,0,1,0]; V=eig(A) 运行结果 V = -6.0019 -3.9964 -1.0335 -0.9681 故系统的特征值为 由SISO系统的传递函数知系统的极点为p1=p2=-1，p3=-4，p4=-6。 由上可知系统的特征值和极点是一致的。因为系统矩阵的特征值方程和系统传递函数的特征方程是等价的，特征值也是特征方程D(s)=0的根。在经典控制理论中，系统传递函数的特征方程D(s)=0解出的根具有负实部,系统就是稳定的；在现代控制理论中，特征值具有负实部系统也是稳定的。故系统的特征值和极点是一致的。  = 2 \* GB3 \* MERGEFORMAT ②在MATLAB 工作空间中，验证所得的状态空间实现是否是最小实现的代码为： A=[-12,-5.625,-1.813,-0.75;8,0,0,0;0,4,0,0;0,0,1,0]; B=[0.25;0;0;0]; C=[0,0,0.125,0.25]; D=[0]; G=ss(A,B,C,D); Gm=minreal(G) 运行结果 a = x1 x2 x3 x4 x1 -12 -5.625 -1.813 -0.75 x2 8 0 0 0 x3 0 4 0 0 x4 0 0 1 0 b = u1 x1 0.25 x2 0 x3 0 x4 0 c = x1 x2 x3 x4 y1 0 0 0.125 0.25 d = u1 y1 0 Continuous-time model. 该系统的传递函数没有零极点对消，并且由运行结果可知所得的状态空间实现是最小实现。 1.2　已知SISO系统的状态空间表达式为 （1）计算系统在等价变换下的状态空间方程，其中。比较变换前后的系统特征值是否一致，为什么？ （2）求系统的传递函数。 解：（1）  = 1 \* GB3 \* MERGEFORMAT ①计算系统在等价变换下的状态空间方程，其中。 将其输入到MATLAB 工作空间： 代码 A=[0 1 0;3 0 2;-12 -7 -6]; B=[2 1 7]; C=[1 1 1]; G=ss(A,B,C,0); P=[2 1 1;1 0 1;3 2 -1]; G1=ss2ss(G,P) 运行结果 a = x1 x2 x3 x1 -5