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码垛机械手的设计及电气控制摘要 本文介绍了码垛机械手的组成和作用，提出了机械手码垛的成套基本方案，垛层排列方案的优选，论述了机械手的控制方法，采用作图法求解机械手的垂直升降运动轨迹和运动轨迹的修正，提高了机械手的运动柔性和抓载能力。关键词 机械手 码垛 物流 仓储Electric control system of Robot Palletizer Xian Hwasun Packaging Technology Research InstituteZHANG You-liang GOU Xiang-min 710014Abstract::This article introduces the structure and function of Robot Palletizer,relate to the whole basic solution of system,Discuss the control method of robot,stack layer is optimize arranged ,the track of vertical lift motion is modified with the motion graphics representation , also improve the flexible of the motion and the ahold power . Key words:robot, Palletizer,logistics, storage.随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，现代物流作为现代经济的重要组成部分和工业化进程中最为经济合理的综合服务模式，正在全国范围内得以迅速发展。自动化立体仓库作为现代物流系统的重要组成部分，是一种多层存放货物的高架仓库系统，它是在不直接进行人工干预的情况下自动地存储和取出物流的系统。码垛机是完成自动化立体仓库中最重要的设备之一，是货物堆放到立体仓库的前端设备，它能够把单一的物料码放到一起，便于运输，提高了生产效率。它将已装入容器的纸箱，装入大袋的化工产品、水泥、粮食等按一定排列码放在木质（或塑料）托盘上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存。可大大地减少劳动人员和降低劳动强度，是现代工业社会发展的高科技产物，对提高生产率、降低成本有着重要意义。机械手码垛机是目前占地最小、效率最高、适应能力最强的码垛机。在啤酒、饮料行业，可满足4万瓶/小时包装生产线的码垛需求。1.码垛机械手的特点1.1码垛机械手的主要组成及作用如图1所示，码垛机械手主要由机座、水平位移机构、垂直位移机构、抓头机构组成。机座的作用是固定机械手，与地面用螺栓连接，是机械手稳定工作的关键。水平位移机构是由伺服电机M1驱动，机械手水平位移中主要克服机械手的动惯量，伺服电机M1参数、运动曲线的选择，对于机械手平稳快速运行具有重要作用。伺服电机M1的运行范围360°，在实际应用中，为了提高机械手的运行效率，在不影响码垛质量、场地允许的情况下，建议M1的运行范围尽量小。 图1机械手基本组成图1机座2伺服电机M1 3水平位移机构4伺服电机M25平衡缓冲器6机械臂17伺服电机M2 8四连杆机构9机械臂210伺服电机M4 11抓头机构垂直位移机构是机械手的最重要的关键机构，它由平衡缓冲器、伺服电机M2驱动的机械臂1、伺服电机M3驱动的机械臂2、四连杆机构等组成。伺服电机M2和伺服电机M3按照一定的曲线同步运行，PLC或伺服电机同步控制器利用CNC（运动计算语言）指令控制运行，控制伺服电机M2和M3的运动过程，决定机械手上升下降柔性动作的效果。平衡缓冲器主要平衡机械臂和抓栽物体，同时对机械臂的过冲进行缓冲。四连杆机构作用是稳定抓头保持水平。抓头机构由抓头和驱动垛层旋转的伺服电机M4组成。一般情况下，伺服电机M4的运行和伺服电机M1的运行角度相同，但方向相反。垛层的排列、箱子的大小不同，所用抓头不同。1.2机械手码垛机的主要技术指标公称抓举重量300kg抓举次数 700/小时运动轴数4轴水平位移角度360°抓头调整角度540°上下移动位移1800电机功率19KW2.机械手的控制2.1机械手的控制方案如图2所示，机械手的控制系统主要由G1（PLC）、G2人机界面、伺服电机M1-4、伺服驱动器A1-4、检测元件、执行元件等组成。PLC通过CANopen总线控制伺服驱动器A1-4对伺服电机M1-4的控制。 图2机械手的控制方案方框图2.2机械手在码垛中的解决方案如图3所示，实际码垛过程中，托盘通过输垛链道将托盘送到B（中心）点，通过输箱链道将待抓箱子有规律的放到A（中心）点，O点是机械手的中心，机械