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练习题一 一、闭环控制系统是由哪些基本环节组成的？各环节在系统中起什么作用？ 二、建立如下系统的传递函数 三、已知系统的方块图如下，求使系统稳定的K。 四、已知系统的Bode图，写出开环传递函数 五、系统的微分方程组如下：试建立系统的动态结构图，并通过化简结构图求系统的传递函数C(S)/R(S)。 六、利用劳斯判据判断该系统的稳定性；若不稳定，该系统有多少个位于S右半平面的根；试求该系统的纯虚根。 七、填空题 1、自动控制装置与 结合而构成的整体，称为自动控制系统。 2、在线性定常系统中，利用 变换，可直接将系统的微分方程转换为传递函数。 3、控制系统的动态特性，凡是可以用二阶微分方程描述的，称为 系统。 4、稳态误差是用来评价系统 性能的好坏，仅对 的系统才有意义；没有稳态误差的系统称为 系统。 八、什么是稳态误差？减小系统稳态误差的方法有哪些？ 九、下图为直流电机转速控制系统的原理图。 （1）说明该系统的工作原理； （2）指出该系统的控制对象、被控量、检测环节、执行环节； （3）画出该系统的原理方框图。 练习题二 一、简述开环控制系统和闭环控制系统的特点，并画出这两种系统的方框图。 二、试用复阻抗法求下图所示系统的传递函数Uc(S)/Ur(S)。 三、化简下列系统的动态结构图，并求传递函数C(S)/R(S)。 四、系统的微分方程组如下： 其中，r(t)为给定输入信号，n1(t)、n2(t)为扰动量，c(t)为输出量，k0~k2和T 均为正常数，试建立系统的动态结构图，并通过化简动态结构图求系统的传递函数 C(S)/R(S)。 五、已知闭环系统的特征方程式如下，试用劳斯判据判断各个系统的稳定性；如不稳定，确定系统有几个位于S右半平面的根？ S3 + 3S2+ 3S + 5 = 0 S4 + 3S3 + S2 + 3S + 1 = 0 S6 + 3S5 + 9S4 + 18S3 + 22S2 + 12S + 12 = 0 六、已知单位负反馈系统的开环传递函数为 ， 试确定使系统稳定时的K的取值范围。 七、填空题： 1、在频域分析中，衡量一个系统相对稳定性常用的两个性能指标是 和 。 2、根据奈奎斯特判据，当最小相位系统的开环幅相特性曲线不包围点时，闭环系统处于 状态；当开环幅相特性曲线恰好通过点时，闭环系统处于 状态。 3、离虚轴最近的闭环极点对系统暂态过程的性能影响最大，起着决定性的主导作用，故称为 极点。 4、如果单位负反馈系统的开环传递函数是，该系统是　　　 　 阶系统，是　　　　　　　　 型系统。 5、系统的稳态误差与 ， 和 有关。 八、已知某系统的开环传递函数为： （1）画出该系统的bode图；（2）判断该系统的稳定性。 九、选择题： 1. 若某系统的Bode图已知，其低频处的幅频特性是一条斜率为的直线，且当时幅值为，相频，则该系统（ ） A. 是0型系统； B. 是I型系统； C. 开环放大倍数为10； D. 开环放大倍数为； E. 有一个积分环节。 2. 二阶系统的传递函数为，则系统（ ） A. 为过阻尼系统； B. 为临界阻尼系统； C. 增益为6； D. 增益为1.5； E. 其阶跃响应为衰减振荡曲线。 3. 一个单位负反馈系统为I型系统，开环增益为k，则在输入下，此系统的（ ）。 （1）稳态速度误差是； （2）稳态加速度误差不是； （3）稳态速度误差是； （4）稳态位置误差是。 4. 线性系统的传递函数（　　　　）。 (a)随着输入的该变而变化； (b)代表了系统本身的物理结构； (c)取决于系统本身的多态特性。 (d)仅于系统的结构参数有关。 十、已知最小相位系统的开环对数幅频特性如图所示，试求系统的开环传递函数。 十一、、已知系统的开环传递函数，试画出系统的Bode图曲线。 练习题三 一、什么是系统的数学模型？建立系统的数学模型意义何在？列举经典控制理论中常用到的系统的数学模型。 二、已知系统的开环传递函数，画出该系统的Bode图： （1） （2） 三、化简下图所示系统的动态结构图，并求传递函数。 四、一个线型定常系统的传递函数是如何定义的