第2 章-线性系统的数学模型(王恒迪).ppt

第二章 线性系统的数学模型 2.1 列写系统的微分方程 2.2 传递函数 2.3 系统动态结构图 2.4 信号流程图 2.5 脉冲响应函数 2.1 列写系统的微分方程 人们常将描述系统工作状态的各物理量随时间变化的规律用数学表达式或图形表示出来，这种描述系统各个物理量之间关系的数学表达式或图形称为系统的数学模型。 建立数学模型有两种方法：机理分析法和实验辨识法。 机理分析法是通过理论推导得出，这种方法是根据各环节所遵循的物理规律来编写；实验辨识法是给系统输入一定形式的信号（阶跃信号、单位脉冲信号、正弦信号等），根据系统的输出响应，经过数据处理而辨识出系统的数学模型。 本章着重讨论机理分析法。 机理分析法的操作步骤 ： 目的：确定输出量与输入量之间的函数关系。 （1）确定系统的输入量和输出量。 （2）从输入端开始，按信号遵循的物理规律(电学、力学等)列原始方程。 （3）消去中间变量，写出输出量与输入量之间的微分方程。 （4）整理，输出项（一般在左侧）=输入项（一般在右侧） 。 例 编写RC 电路的微分方程。 （1）确定输入量、输出量为ui 、u0 （或写为ui(t)、u0(t)）。 （2）假设中间变量i，根据电路原理列微分方程 （3）消去中间变量i，可得电路微分方程 例 编写RLC 电路的微分方程。 解： （1）确定输入量、输出量为ui(t)和u0(t)。 （2）根据电路原理列微分方程 （3）消去中间变量i，可得电路微分方程 2.2 传递函数 求解微分方程可求出系统的输出响应，但如果方程阶次较高，则计算非常繁琐，因此对系统的设计分析不便，所以应用传递函数将实数中的微分运算变成复数中的代数运算，可使问题分析大大简化。 一、传递函数的概念及意义 （1）传递函数的定义： 线性系统在零初始条件下，输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变 换之比。 线性定常系统微分方程的一般表达式: 其中 为系统输出量， 为系统输入量。 在初始条件为零时，两端取拉氏变换： 移项后得系统的传递函数： 上式中Y(s)为输出量的拉氏变换；R(s)为输入量的拉氏变换；G(s)为系统或环节的传递系数。称为n阶系统（即阶次由n确定）。 （2）关于传递函数的几点说明 a.传递函数的概念只适应于线性定常系统。 b.传递函数只与系统本身的特性参数有关，而与输入量变化无关。 c. 传递函数是描述系统动态特性的一种数学模型，但它是在系统工作在某个相对静止状态（初始条件为0）时得出的。因此，传递函数原则上不能反映系统在非零初始条件下的运动规律。 d. 对于物理可实现系统，分子的次数m ≤分母的次数n ，且所有系数均为实数。因为实际的物理系统总是存在惯性，输出不会超前于输入。 e.一个传递函数只能表示一个输入对一个输出的关系， 不能表征内部所有状态的特征。 （3）传递函数的两种表达形式 a.传递函数的零极点表示形式 zi：传递函数的零点；pj：传递函数的极点； Kg：传递系数 s的最高次项系数=1 b.传递函数的时间常数表示形式 τi：各分子项的时间常数；Tj：各分母项的时间常数； K：放大系数、放大倍数 常数项=1 电路微分方程 补充知识：复阻抗——阻抗的一种表示方式，复阻抗在电路中（串联、并联）的等效阻抗计算和一般电阻电路完全一样。复阻抗遵循欧姆定律和基尔霍夫定律。通过复阻抗的概念可以省掉微分方程的推导和计算过程，直接写出一个电路的传递函数，非常方便。 电阻的复阻抗 电容的复阻抗 利用复阻抗列方程 利用复阻抗列方程 抛砖引玉：集成运算放大器：检测两个输入端的电压信号差值,并将该差值乘以数值A后在端口3输出。其中A为差模增益，也称为开环增益。 反相输入端：表示由该端电压v1与输出电压v3反相，用“-”号表示； 同相输入端：表示由该端电压v2与输出电压v3同相，用“+”号表示。 二、典型环节的传递函数及其暂态特性 无论什么样的系统，它的传递函数都是一些基本因子组合而得到的。这些基本因子就是典型环节对应的传递函数。把复杂的物理系统划分为若干个典型环节，利用传递函数和框图来进行研究，这是研究系统的一种重要方法。 （1）比例环节（放大环节/无惯性环节） 特点：输入量与输出量