第六章精品simulink仿真预案.pptVIP

2 串联超前校正方法 1） 基本原理 利用超前校正装置产生的相位超前角来补偿原系统 的相角滞后，一般是将最大超前角频率选在开环截 止频率的附近，使系统的相角裕度增大。由于校正 后系统的相角裕度增大，开环截止频率提高，系统 的动态性能得到改善，调节时间缩短，相对稳定性 提高。校正时常常使校正装置的最大超前角出现在 校正后系统的开环截止频率处。 2）设计步骤 （1）根据性能指标对稳态误差系数的要求，确定开环 增益k。 （2）利用确定的开环增益k，画出未校正系统的Bode 图，并求出其相位裕量r0和幅值裕量kg。 （3）确定为使相位裕量达到要求值，所需增加的超前 相位角?c，即： ?c =r- r0 +?， ? =50~150。 （4）令超前校正装置的最大超前相位角?m= ?c ，则由 下式可出校正装置的参数。 （5）若将校正装置的最大超前相位角处的频率?m作为 校正后系统的剪切频率?c ，则有： （6）根据?m = ?c ，利用下式求参数T。 （7）画出校正后系统的Bode图，检验性能指标是否已 全部达到要求，若不满足要求，可增大?值，从第 （3）步起重新计算。 3 实例 设有一单位负反馈控制系统其开环传递函数为： 要求系统的稳态速度误差系数kv=20(1/s)，相角裕度 r500，幅值裕度 kg?10dB，试确定串联校正装置。 解：根据 所以 先分析未校正系统是否满足了题目要求的性能指标。 利用MATLAB编写如下程序： num0=40;den0=conv([1,0],[1,2]); bode(num0,den0); [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(num0,den0); disp([‘幅值裕量=’,num2tsr(20*log10(Gm),’(dB)’, ‘相角裕量=’,num2tsr(Pm),’0’)] 运行结果为：幅值裕量=InfdB相角裕量=17.96420 从上述运行结果可以看出，由于相角裕量远远小于所 要求的值，为达到所要求的性能指标，根据控制原理 所学知识可知应串联超前校正环节。 根据串联超前校正的设计步骤， 可编写以下的MATLAB程序： num0=40;den0=conv([1,0],[1,2]); [Gm1,Pm1,Wcg1,Wcp1]=margin(num0,den0); r=50;r0=Pm1; w=logspace(-1,3); [mag1,phase1]=bode(num0,den0,w); for epsilon=5:15 phic=(r-r0+epsilon)*pi/180; alpha=(1+sin(phic))/(1-sin(phic)); [i1,ii]=min(abs(mag1-1/sqrt(alpha))); wc=w(ii); T=1/(wc*sqrt(alpha)); numc=[alpha*T,1];denc=[T,1]; [num,den]=series(num0,den0,numc,denc); [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(num,den); if(Pm=r);break,end end printsys(numc,denc) printsys(num,den) [mag2,phase2]=bode(numc,denc,w); [mag,phase]=bode(num,den,w); subplot(2,1,1);semilogx(w,20*log10(mag),w, 20*log10(mag1),--,w,20*log10(mag2),-.); %grid; ylabel(幅值(dB)); title(--G0,-.Gc,G0Gc); subplot(2,1,2);semilogx(w,phase,w,phase1,--, w,phase2,-.,w,(w-180-w),:); * 第六章 动态仿真集成环境Simulink 6.1 Simulink 简介 1 Simulink的启动 2 Simulink库浏览窗口的功能菜单 3 仿真模块库 6.2 模型的构造 1 模型编辑窗口 2 对象的选定 3 模块的操作 4 模块的标量扩展 5 模块间的连接线 6 模块的保存 7 模块名字的处理 8 模块内部参数的修改 试绘制单位阶跃响应的实验结构图。 例：已知单位负反馈二阶系统的开环传递函数为 6.3 连续系统的数字仿真 1 利用Simulink菜单命令进行仿真 2 利用MATLAB的指令操作方