TN02–根据加速度和磁场进行姿态的估计.docxVIP

TN02 – 根据加速度和磁场进行姿态的估计 本文档是为了说明通过加速度和磁场的值，对飞行器的姿态进行估算的方法 2013-08-28 姿态变换矩阵 ( seq equation \* MERGEFORMAT 1) Mfg为地面坐标系到机体坐标系的坐标转换矩阵，其中?，?，?分别为飞行器的滚转角、俯仰角和航向角。 设地磁场和重力加速度分别为m和g，在地面坐标系下 ( seq equation \* MERGEFORMAT 2) 其中G为重力加速度常数，mx, my, mz为地磁场在不同坐标轴上的分量。 这样在机体坐标下则有 ( seq equation \* MERGEFORMAT 3) 其中gf和mf分别为重力加速度和地磁场在机体坐标系下的数值。 方法一 结合( REF equ_gm \h 2)式，则有 ( seq equation \* MERGEFORMAT 4) 其中gxf, gyf, gzf为机体坐标系下加速度在不同坐标轴方向的读数，根据上式，有 ( seq equation \* MERGEFORMAT 5) 结合???场计读数 ( seq equation \* MERGEFORMAT 6) 即 ( seq equation \* MERGEFORMAT 7) 其中 ( seq equation \* MERGEFORMAT 8) 求解得 ( seq equation \* MERGEFORMAT 9) 不过这个式子在?为?/2处有奇异点 方法二 通过直接求取坐标转换矩阵的方法可以避免这个问题，坐标转换阵表述为 ( seq equation \* MERGEFORMAT 10) 其中，ax, ay, az分别为地面坐标系的三个轴在机体坐标系下的表示向量，三个向量均为单位向量，且相互正交，根据( REF equ_g \h 4)式，有 ( seq equation \* MERGEFORMAT 11) ax, ay符合如下条件 ( seq equation \* MERGEFORMAT 12) 且 ( seq equation \* MERGEFORMAT 13) 方法三 假设任意的线性无关的两个向量在地面坐标系的表示ug和vg，在机体坐标系的表示为uf和vf。通过这两个可以求得坐标系之间的变换矩阵 分别对两个矢量进行操作产生三个归一化的正交向量mg，ng和lg ( seq equation \* MERGEFORMAT 14) ( seq equation \* MERGEFORMAT 15) ( seq equation \* MERGEFORMAT 16) ( seq equation \* MERGEFORMAT 17) 在机体坐标系进行同样的操作产生mf，nf和lf。这样便有 ( seq equation \* MERGEFORMAT 18) ( seq equation \* MERGEFORMAT 19)