编组站及车站控制技术第3章答辩.pptVIP

第3章 开环数字程序控制 ; 能根据输入的指令和数据，控制生产机械按规定的工作顺序、运动轨迹、运动距离和运动速度等规律自动完成工作的自动控制，称为数字程序控制。; 3．1 数字程序控制基础;图3 闭环数字程序控制 ; 3. 2 逐点比较法插补原理 ;偏差判别式简化 ;（2）终点判别方法 ;① 偏差判别：判断上一步进给后的偏差是F≥0还是F＜0； ② 坐标进给：根据所在象限和偏差判别的结果，决定进给坐标轴及其方向； ③ 偏差计算：计算进给一步后新的偏差，作为下一步进给的偏差判别依据； ④ 终点判断：进给一步后，终点计数器减1，判断是否到达终点，到达终点则停止运算；若没有到达终点，返回①。如此不断循环直到到达终点。 ;（3）四个象限直线插补;（4）直线插补计算的程序实现;例3－1 设加工第一象限直线oA，起点坐标为o（0，0），终点坐标为A（6，4），试进行插补计算并作出走步轨迹图。;步数;2 逐点比较法圆弧插补（以第一象限 为例） ;新加工点的偏差为;（2）终点判断 ;逐点比较法直线插补计算的五个步骤：;（3）顺圆弧插补偏差判别式;（4）四个象限圆弧插补;（5） 圆 弧 插 补 计 算 的 程 序 实 现 ;例3－2 设加工第一象限逆圆弧AB，已知圆弧的起点坐标为A（4，0），终点坐标为B（0，4），试进行插补计算并作出走步轨迹图。 解 插补计算过程如表，走步轨迹如图。;步数; 3．3 步进电机控制技术 ;1 . 步进电机工作原理 ; 输入一个电脉冲信号，转子转过的角度称为步距角θs ，对于步进电机的三相单三拍工作方式，每切换一次通电状态，转子转过的角度为1/3齿距角，经过一个周期，转子走了3步，转过一个齿距角。 ;2．步进电机的工作方式;3. 步进电机的脉冲分配程序 ;存储单元;（3）步进电机的脉冲分配控制程序 ;图15 步进电机的脉冲分配程序流程图;4 步进电机的速度控制程序 ;因此，如果要产生一个接近线性上升的加速过程，就可控制进给脉冲序列的时间间隔，由疏到密地命令步进电机产生步进动作。