悬挂运动控制系统设计与总结报告.docxVIP

悬挂运动控制系统设计与总结报告摘 要本系统以SＴＭ32单片机为控制核心，选用了WZM_2H042MH型号的步进电机驱动和步进电机，通过单片机I/O口输出的方波作为步进电机的控制信号，信号经过驱动来驱动步进电机，完成相应的规定动作；同时用矩阵键盘来控制任意坐标点的参数，并用LCD液晶显示器显示悬挂物体中画笔所在位置的坐标；软件功能模块主要完成对步进电机运动的位置、速度、方向以及运动时间的控制。系统通过比较当前画笔所在位置与设定位置的差异以及运动类型，控制步进电机完成相应运动；曲线的跟踪寻迹采用红外传感器来实现。关键词：STM32、步进电机、驱动、寻迹、悬挂运动Abstract: The system uses the STM32 single-chip microcomputer as the control core, selects the WZM_2H042MH type stepping motor drive and stepper motor, through the single-chip I / O port output square wave as the stepping motor control signal, the signal is driven to drive the stepping motor, And use the matrix keyboard to control the parameters of any coordinate point, and use the LCD liquid crystal display to display the coordinates of the location of the brush in the object; software function module to complete the stepper motor movement of the location, speed, direction and movement Time control. The system controls the stepper motor to complete the corresponding movement by comparing the difference between the position of the current brush and the setting position and the movement type. The tracking trace of the curve is realized by infrared sensor.Key words: STM32, stepper motor, drive, tracing, suspension movement一、设计任务1.基本要求：（1）控制系统能够通过键盘或其他方式任意设定坐标点参数；（2）控制物体在80cm×100cm的范围内作自行设定的运动，运动轨迹长度不小于100cm，物体在运动时能够在板上画出运动轨迹，限300秒内完成；（3）控制物体作圆心可任意设定、直径为50cm的圆周运动，限300秒内完成；（4）物体从左下角坐标原点出发，在150秒内到达设定的一个坐标点(两点间直线距离不小于40cm)。2．发挥部分（1）能够显示物体中画笔所在位置的坐标；（2）控制物体沿板上标出的任意曲线运动(见示意图)，曲线在测试时现场标出，线宽1.5cm～1.8cm，总长度约50cm，颜色为黑色；曲线的前一部分是连续的，长约30cm；后一部分是两段总长约20cm的间断线段，间断距离不大于1cm；沿连续曲线运动限定在200秒内完成，沿间断曲线运动限定在300秒内完成；（3）其他自由发挥。3．赛题分析本赛题是要求两个电机通过协调运动来实现预期的轨迹和寻迹问题，为了控制运动的精度性，在电机的选用上我们采用了两相步进电机，通过单片机I/O口输出的方波作为步进电机的控制信号，信号经过驱动来驱动步进电机，完成相应的规定动作；同时用矩阵键盘来控制任意坐标点的参数，并用LCD液晶显示器显示悬挂物体中画笔所在位置的坐标；软件功能模块主要完成对步进电机运动的位置、速度、方向以及运动时间的控制；曲线的跟踪寻迹采用红外传感器来实现，通过四个红外传感探头判断黑线的轨迹，调整电机转速控制装置的寻迹运动。二、设计思路框图三、定位与控制测量的方法1.检测方式根据坐标位置确定拉线长度，对物体进行定位，通过建立数学模型，用C语言编程实现坐标定位。通过与单片机串口通讯的方式控制电机。一直定滑轮间距和绳长，应用海伦公式和勾股定理确定物体坐标。由于电机转速恒定，即拉绳速度恒定（控制在1cm/s），则可