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嵌入式操作系统内核原理和开发（消息队列） 消息队列是线程交互的一种方法，任务可以通过消息队列来实现数据的沟通和交换。在嵌入式系统上，这可以说这是用的最多的一种方法。通过消息队列，无论是发送者，还是接受者都可以循环地处理各种消息。而我们知道，存储消息最好的方式就是循环队列，如果消息已满，那么发送者可以把自己pend到等待队列上；而如果此时没有消息，那么接受者也可以把自己pend到等待队列上。当然实现消息队列的方法很多，甚至用户可以自己利用互斥量和信号量来实现，而嵌入式系统常常会默认提供这样的功能函数，我想主要的目的还是为了方便用户，让他们可以更多地从业务的角度来看问题，而不是把重点关注在这些底层的细节上面。  首先，我们还是看看rawos上面关于消息队列的数据结构是怎么定义的， [cpp] view plaincopy typedef struct RAW_MSG_Q { RAW_VOID **queue_start; /* Pointer to start of queue data */ RAW_VOID **queue_end; /* Pointer to end of queue data */ RAW_VOID **write; /* Pointer to where next message will be inserted in the Q */ RAW_VOID **read; /* Pointer to where next message will be extracted from the Q */ RAW_U32 size; /* Size of queue (maximum number of entries) */ RAW_U32 current_numbers; /* Current number of entries in the queue */ RAW_U16 blocked_send_task_numbers; /*number of blocked send task numbers */ RAW_U16 blocked_receive_task_numbers; /*number of blocked send task numbers */ } RAW_MSG_Q; typedef struct RAW_QUEUE { RAW_COMMON_BLOCK_OBJECT common_block_obj; RAW_MSG_Q msg_q; } RAW_QUEUE;  上面的代码中有两段数据结构，第一段主要表示循环队列的内容，其中包括了队列首地址、队列末尾地址、当前队列读取地址、当前队列插入地址、队列大小、消息个数、阻塞的发送线程数据、阻塞的接受线程数目。而第二段数据结构就比较简单，它把通用等待结构和循环队列合在了一起，共同构成了消息队列的数据结构。  根据我们以前的经验，互斥同步数据结构的操作都会分成几个部分，当然消息队列也不例外，也会分成初始化、发送消息、接受消息、清除消息、删除消息队列等几种操作函数。当然，消息队列还是增加了一个新的选项，那就是插入消息的时候可以插入在队列的前方，还是插入在队列的尾部，这在某种程度上决定了消息的优先级。说到这，我们还是看看消息队列是怎么初始化的， [cpp] view plaincopy RAW_U16 raw_queue_create(RAW_QUEUE *p_q, RAW_U8 *p_name, RAW_VOID **msg_start, RAW_U32 number) { #if (RAW_QUEUE_FUNCTION_CHECK 0) if (p