乐高机器人简单讲义机器人组装第一步第二步第三步第四步第五.doc

机器人组装 第一步： 第二步： 第三步： 第四步： 第五步： 第六步： 第七步： 第九步： 第十步： NXT控制器 软件面板: 常用面板介绍 完整面板介绍 自定义面板： 控制面板介绍： 点击弹出NXT窗口，能查看NXT连接状态、可用内存空间、电池电量和固件版本等信息。 此按钮下载程序到NXT，通过人为操作才能运行程序。 此按钮下载程序到NXT，当下载成功后NXT会自动运行刚下载的程序，很方便我们调试。 此按钮下载被选中的程序到NXT并运行，可以单独下载程序到子程序进行调试。 此按钮为停止，终止正在下载的程序。 程序设计： （一）闪烁灯 任务说明： 利用控制器使发光模块以0.5秒的间隔闪烁。 任务分析： 使用永久循环方式控制 硬件设计： 控制器、发光模块 软件流程： 编程实例： 打开“MINDSTORMS NXT”软件。 程序打开后，单击“工具”下的“file”，选择“new”就会出现如下界面。如图： 从常用面板中拖出无限循环图标，与开始符号相连接。 从完整面板中找到输出模块，拖出电机图标放在无限循环内，然后选中电机图标，对参数进行设置（如电机的端口设置、向前、向后等；电机图标也可以作为灯泡输出模块，控制灯泡的点亮与熄灭，向前/向后---点亮，停止---熄灭），选择A端口和向前。 5. 从常用面板中拖出时间等待图标，选中图标，在参数设置中设置等待时间为0.5秒。 6.重复前两步的操作，分别拖出电机图标和时间等待图标，并对各参数进行设置。 （二）光控灯 任务说明： 利用控制器使发光模块在光线较暗时点亮。 任务分析： 永久循环+条件控制方式完成 硬件设计： 控制器、发光模块、灰度传感器模块 软件流程： （三）光控开关 任务说明： 利用控制器使发光模块在光线较暗且按动开关时点亮。 任务分析： 永久循环+条件控制方式完成 硬件设计： 控制器、发光模块、灰度传感器模块、碰触模块 软件流程： （四）综合篇-循迹机器人 一、任务说明 搭建机器人并编写程序使机器人完成下面的寻迹路线后停止，以完成时间短者为胜利。 二、硬件结构 2个马达、2个灰度传感器、控制器 三、技术策略 沿线法 骑线法 压线法 四、程序设计（以两个灰度传感器为例） 需要注意的地方： 灰度传感器要装在车前 灰度传感器的端口与编写程序的端口要对应 灰度传感器的返回值： 白色返回值黑色返回值还是黑色返回值白色返回值 需要调整的地方： 1．两个灰度传感器之间的距离 2．灰度传感器的临界值： 3．直行的速度 4.纠偏时左右轮子的差速 5.所有的延时 （五）ROBOT走黑线（一个光电传感器） 2.ROBOT走黑线（两个光电传感器） 需要用到以下模块： 循环模块/循环模块设置 光电传感器模块/光电传感器模块 运动模块/运动模块设置 选择你所要控制的电机端口。如果你选择控制两个电机（举例：BC），电机将以相同的能量向前或者是向后运动。如果你选择三个电机，电机BC保持同步。 选择电机是向前，向后还是停止运动。 如果使用两个电机驱动一辆小车（轮子在两侧），通过运动操作滑条可以控制机器人走曲线的方向。滑条移动到任意一端，小车原地旋转。 滑条和输入框可以设置电机能量【0-100】。 选择下拉菜单，可以设置电机永不间断的运行，或者一定时间（秒），圈数（默认）或者角度。 6.选择电机在完成动作后是刹车或是缓停。 时间等待模块/时间等待模块设置 乐高机器人简单讲义 A B C NXT智能积木块有三个输出端口，分别为A、B、C，可以连接电机和灯泡。 NXT有四个输入端口1、2、3、4，连接不同的传感器，通过转换器可连接RCX系列传感器。 1 2 3 4 菜单栏 4.参数设置面板 3.控制面板 自定义面板 完整面板 基本面版 2.编程区面板 程序名字 1.模块面板 工具栏 分支条件有传感器和参数值判断，传感器分支包括“触动、声音、