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拉式轉換(Laplace trasform) 拉式轉換的基本定義︰ 式中 為線性函數的轉換，將的函數轉換成函數。 就物理觀點，是將時間空間轉換至頻域空間，的物理意義，隨著所處理的問題定義。 重要函數的拉式轉換： 1、 2、 3、… 乘上t的拉式轉換 4、 5、 ， 拉式轉換的重要性質： 1、… s軸移動定律 2、… 時間軸移動定律 3、… 微分定律 4、… 終值定律 6、… 初值定律 如何描述控制系統 2-1、物理系統的數學模型 物理元件的基本數學模式： 系統種類 元件 描述方程式 阻抗 S - domain (a) 電路的基本元件： 電阻(R) R R 電感(L) 電容(C) (b) 移動的基本元件： 質量(M) 彈簧(K) 阻尼(B) (c) 轉動的基本元件： 慣性(J) 彈簧(K) 阻尼(B) 描述控制系統的程序；首先定出系統的輸出及輸入，接著找出系統的管理方程式(Governing equations)，再將由G.E.方程式求出轉移方程式(transfer functions) ，古典控制的理論以轉移方程式作為討論中心；而控制系統的特定則取決於特性方程式(characteristic equations)。 ? 平移機械系統 控制方程式(G.. E.)： 轉移函數 (T. F.) 特性方程式(C. E.)： 二階標準式系統的特性方程式： 比較兩式， (一分鐘練習) 圖示平移機械系統彈簧係數、粘滯係數、質量，輸入，輸出位移，試著使用這些參數表示下列的數值：系統的特性方程式為：___________________ 無阻尼頻率，臨界阻尼值， 諧振頻率 2-2、 二階系統特性根位置與時域的響應 (Overdamped system) (Critical damped system) (Underdamped system) (Natural system) 例2-1、請使用圖示符號找出系統輸出x與輸入力f間的轉移函數？若是 彈簧係數、阻尼係數，質量，試求出無阻尼自然頻率、阻尼比、阻尼頻率及系統極點？ 【解】系統控制方程式(G.. E.)： 系統轉移函數 (T. F.)： 系統特性方程式(C. E.)： 二階標準式系統特性方程式： 比較係數得： ， ， 系統特性方程式(C. E.)： 例2-2、右圖所示控制系統的質量為，而此系統極點如圖所示，則系統的無阻尼自然頻率、阻尼比各為何？圖所示值為何？ 【解】 無阻尼自然頻率 阻尼比 ，， ， 2-3、方塊圖的描述法： 基本元件及規則請參考教科書(略) 例2-5、寫出下圖的方程式並繪出方塊圖(台大電研所) 【解】首先找出所需方程式 將兩電阻間設為n，則 ， ， 將方程式畫成方塊圖： . 5