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运动控制系统一概述.docx

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3-2 单闭环不可逆直流调速系统实验(SCR) 一、实验目的 (1)了解单闭环直流调速系统的原理、组成及各主要单元部件的原理。 (2)掌握晶闸管直流调速系统的一般调试过程。 (3)认识闭环反馈控制系统的基本特性。 二、实验所需挂件及附件 序号型   号名 称备  注1THMDK-3电源控制屏1台2MDK-08低压直流电源及给定组件1件3MDK-31直流仪表组件1组4MDK-62晶闸管主电路模块1块5EZT2-11功放电路模块I1块6EZT2-12功放电路模块II1块7EZT2-13功放电路模块III1块8EZT2-15 调节器I1块9EZT2-16 调节器II1块10EZT2-17电流反馈及过流保护1块11EZT2-19可调电阻、电容模块2块12EZT2-18直流电压传感器模块1块13EZT3-20TC787触发电路模块1块14单相可调电阻箱1台15双踪示波器1台16万用表1只17机组一1台三、实验线路及原理 为了提高直流调速系统的动静态性能指标,通常采用闭环控制系统(包括单闭环系统和多闭环系统)。对调速指标要求不高的场合,采用单闭环系统,而对调速指标较高的则采用多闭环系统。按反馈的方式不同可分为转速反馈,电流反馈,电压反馈等。在单闭环系统中,转速单闭环使用较多。 在本装置中,转速单闭环实验是将反映转速变化的电压信号作为反馈信号,经“转速变换”后接到“速度调节器”的输入端,与“给定”的电压相比较经放大后,得到移相控制电压Uct,用作控制整流桥的“触发电路”,触发脉冲经功放后加到晶闸管的门极和阴极之间,以改变“三相全控整流”的输出电压,这就构成了速度负反馈闭环系统。电机的转速随给定电压变化,电机最高转速由速度调节器的输出限幅所决定,速度调节器采用P(比例)调节对阶跃输入有稳态误差,要想消除上述误差,则需将调节器换成PI(比例积分)调节。这时当“给定”恒定时,闭环系统对速度变化起到了抑制作用,当电机负载或电源电压波动时,电机的转速能稳定在一定的范围内变化。 图3-2 转速单闭环系统原理图 图3-3 电流单闭环系统原理图 在电流单闭环中,将反映电流变化的电流互感器输出电压信号作为反馈信号加到“电流调节器”的输入端,与“给定”的电压相比较,经放大后,得到移相控制电压Uct,控制整流桥的“触发电路”,改变“三相全控整流”的电压输出,从而构成了电流负反馈闭环系统。电机的最高转速也由电流调节器的输出限幅所决定。同样,电流调节器若采用P(比例)调节,对阶跃输入有稳态误差,要消除该误差将调节器换成PI(比例积分)调节。当“给定”恒定时,闭环系统对电枢电流变化起到了抑制作用,当电机负载或电源电压波动时,电机的电枢电流能稳定在一定的范围内变化。 图3-4 电压单闭环系统原理图 在电压单闭环中,将反映电压变化的电压隔离器输出电压信号作为反馈信号加到“电压调节器”的输入端,与“给定”的电压相比较,经放大后,得到移相控制电压Uct,控制整流桥的“触发电路”,改变“三相全控整流”的电压输出,从而构成了电压负反馈闭环系统。电机的最高转速也由电压调节器的输出限幅所决定。同样,调节器若采用P(比例)调节,对阶跃输入有稳态误差,要消除该误差将调节器换成PI(比例积分)调节。当“给定”恒定时,闭环系统对电枢电压变化起到了抑制作用,当电机负载或电源电压波动时,电机的电枢电压能稳定在一定的范围内变化。 在本实验中 “调节器I”做为“速度调节器”和“电压调节器”使用,“调节器II”做为“电流调节器”使用; 四、实验内容 (1)基本单元的调试。 (2)Uct不变时直流电动机开环特性的测定。 (3)Ud不变时直流电动机开环特性的测定。 (4)转速单闭环直流调速系统。 (5)电流单闭环直流调速系统。 (6)电压单闭环直流调速系统(选做)。 五、预习要求 (1)复习自动控制系统(直流调速系统)教材中有关晶闸管直流调速系统、闭环反馈控制系统的内容。 (2)掌握调节器的基本工作原理。 (3)根据实验原理图,能画出实验系统的详细接线图,并理解各控制单元在调速系统中的作用。 (4)实验时,如何能使电动机的负载从空载(接近空载)连续地调至额定负载? 六、实验方法 (1)单闭环调速系统调试原则 ①先单元、后系统,即先将单元的参数调好,然后才能组成系统。 ②先开环、后闭环,即先使系统运行在开环状态,然后在确定电流或转速均为负反馈后,才可组成闭环系统。

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