现代控制理论课件-华东交大4-wzj.pptx

一、控制系统的状态空间函数模型 ——matlab应用简介;1　状态空间函数模型简述 2　状态空间函数的MATLAB相关函数 3　建立状态空间函数模型实例;1、　状态空间函数模型简述;2、　状态空间函数的MATLAB相关函数;3、　建立状态空间函数模型实例;a = x1 x2 x3 x1 6 5 4 x2 1 0 0 x3 0 1 0 b = u1 x1 1 x2 0 x3 0 c = x1 x2 x3 y1 0 6 7 d = u1 y1 0; 例2：已知系统 求系统参数。 A=[0 1;-3 -4]; B=[0 1]; C=[5 2]; D=1; Gss=ss(A,B,C,D)　 %得到系统状态空间模型;a = x1 x2 x1 0 1 x2 -3 -4 b = u1 x1 0 x2 1 c = x1 x2 y1 5 2 d = u1 y1 1 ; [aa,bb,cc,dd]=ssdata(Gss)%得到系统模型参数 aa = 0 1 -3 -4 bb = 0 1 cc = 5 2 dd = 1 ; get(Gss)　 %得到对象Gss所有参数列表 a: [2x2 double] b: [2x1 double] c: [5 2] d: 1 e: [] StateName: {2x1 cell} InternalDelay: [0x1 double] Ts: 0 InputDelay: 0 OutputDelay: 0 InputName: {} OutputName: {} InputGroup: [1x1 struct] OutputGroup: [1x1 struct] Name: Notes: {} UserData: [] ; Gss.a　 %求取一个系统模型参数 ans = 0 1 -3 -4 　　 分析：系统状态空间模型参数可由不同方式 得到。与tf模型和zpk模型相比不同的 一点是，状态空间模型参数A，B， C，D是矩阵形式，可直接由Gss.a的 方式，此时无需按照单元数组格式获 得其参数。;二、系统模型之间的转换;1　系统模型转换的MATLAB相关函数 2　系统模型之间转换实例 ;1、　系统模型转换的MATLAB相关函数;模型之间的转换函数可分成2类：第一类是把其它类型的模型转换为函数表示的模型自身见表1。;表2 第二??函数（将本类型传递函数参数转换为其它类型传递函数参数）;2、　系统模型之间转换实例;Transfer function: 5 --------------------- s^3 + 4 s^2 + 5 s + 2 Gzpk=zpk(Gtf) %将多项式传递函数模型转换为zpk模型 Zero/pole/gain: 5 ------------- (s+2) (s+1)^2 Gss=ss(Gtf)　 %将多项式传递函数模型转换为ss模型;a = x1 x2 x3 x1 -4 -2.5 -1 x2 2 0 0 x3 0 1 0 b = u1 x1 2 x2 0 x3 0 c = x1 x2 x3 y1 0 0