自动控制_08a非线性控制系统材料.ppt

;在前面各章中，我们讨论了线性系统各方面 的问题。但是，理想的线性系统是不存在的。 实际的物理系统，由于其组成元件在不同程 度上具有非线性特性，严格地讲，都是非线 性系统。当系统的非线性程度不严重时，在 某一范围内或某些条件下可以视为线性系统， 采用线性方法进行研究是有实际意义的。但 是，如果系统的非线性程度比较严重，采用 线性方法往往会导致错误的结论。因此，必 须对非线性系统进行专门的探讨。;2.非线性系统的特征 与线性系统相比较非线性系统具有一些显著 的特点： 线性系统的稳定性和零输入响应的性质只 决定于系统本身的结构和参数，而和系统的 初始条件无关。然而非线性系统的稳定性和 零输入响应的性质不仅取决于系统本身的结 构和元件特性而且与系统的初始条件有关。 对于同一结构和参数的系统，可能出现在较 小初始值时系统稳定，但在较大初始值时系 统不稳定的情况，也可能相反。因而对非线 性系统，不能笼统地讲系统是否稳定。 ;对于线性系统而言，只有两种基本的运 动形式即发散和收敛。只有当系统处于稳 定的临界状态时，才会出现等幅振荡但这 一运动形式是不能持久的。系统参数稍有 细微的变化，这一临界状态就不能继续， 而会转化为发散或收敛。然而在非线性系统 中，除了发散和收敛两种运动形式外，即 使无外界作用，往往也会发生具有一定振 幅和频率的振荡，称为自持振荡，又称自 激振荡。在有的非线性