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自动控制原理课程大作业 班级：021111 成员付裕深 高慧聪 崔贵福 2014 年《自动控制技术》课程大作业 一、课程习题 1．带飞球式调节器的瓦特蒸汽机是近代工业革命兴起的标志，同样也是一个典 型的反馈控制系统，请画出该系统的组成框图，并注明下列器件的位置，并说明 与每个信号相关的装置。 受控过程 过程要求的输出信号 传感器 执行机构 执行机构的输出信号 调节器 调节器输出信号 参考信号 误差信号 图 1.1 瓦特离心式调速器示意图 解： 受控过程 蒸汽机运行 过程要求的输出信号 转速 传感器 履带 执行机构 蒸汽阀 执行机构的输出信号 蒸汽推力 调节器 调速器 调节器输出信号 调速器转速 参考信号 规定转速 误差信号 转速偏差 控制器 R 执行机构 对象 C 传感器 2.倒立摆控制系统是一个典型的非线性、强耦合、多变量和不稳定系统。倒立摆 的控制问题就是给连接摆杆的小车施加控制力，使摆杆尽快的达到一个平衡位置， 并且保证不出现过大的振荡。当摆杆到达期望的平衡位置后，系统能克服随机扰 动保持在平衡点。 如图 2 所示是一个简单的一阶倒立摆系统，这里忽略空气阻力和各种次要的摩 擦力，将倒立摆系统看做是一个由小车和均匀刚性杆组成的系统。假设系统初始 状态时，摆杆垂直于小车处于平衡状态，此时摆杆受到冲激信号作用产生一个微 小的偏移。建立此时系统的控制系统数学模型。 图 1.2 小车-单摆系统示意图 解： 1. 一阶倒立摆的微分方程模型 对一阶倒立摆系统中的小车和摆杆进行受力分析，其中，N 和 P 为小车与摆 杆相互作用力的水平和垂直方向的分量。 图 1-2 小车及摆杆受力图 分析小车水平方向所受的合力，可以得到以下方程： （1-1） 由摆杆水平方向的受力进行分析可以得到下面等式： （1-2） 即： （1-3） 把这个等式代入式(1-1)中，就得到系统的第一个运动方程： （1-4） 为了推出系统的第二个运动方程，我们对摆杆垂直方向上的合力进行分析， 可以得到下面方程： （1-5） 即： （1-6） 力矩平衡方程