湖北汽车工业学院电磁组惠捷2号技术报告2011.docVIP

全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 PAGE IV  PAGE III 第六届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：湖北汽车工业学院 队伍名称：惠捷二号 参赛队员：刘朱徐 卢 辉 张 明 带队老师： 吕 科 郭 伟 2011年8月1日 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车 邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作 品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可 以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以 及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组 委会出版论文集中。 参赛队员签名: 带队教师签名： 日 期： 目录  TOC \o 1-3 \h \z \u   HYPERLINK \l _Toc269565090 第一章 引言 5  HYPERLINK \l _Toc269565091 第二章 智能车整体设计 6  HYPERLINK \l _Toc269565092 2.1技术方案的实现 6  HYPERLINK \l _Toc269565093 2.2系统机械结构设计 6  HYPERLINK \l _Toc269565094 2.3智能车前轮定位的调整 8  HYPERLINK \l _Toc269565095 2.3.1主销后倾角 8  HYPERLINK \l _Toc269565096 2.3.2主销内倾角 8  HYPERLINK \l _Toc269565097 2.3.3车轮外倾角  PAGEREF _Toc269565097 \h 8  HYPERLINK \l _Toc269565098 2.3.4 前轮前束 9  HYPERLINK \l _Toc269565099 2.4其它机械结构的调整 9  HYPERLINK \l _Toc269565100 第三章 系统硬件设计 10  HYPERLINK \l _Toc269565101 3.1电源部分 10  HYPERLINK \l _Toc269565102 3.2电机驱动电路  PAGEREF _Toc269565102 \h 11  HYPERLINK \l _Toc269565103 3.3测速电路  PAGEREF _Toc269565103 \h 11  HYPERLINK \l _Toc269565105 3.4检测模块  PAGEREF _Toc269565105 \h 13  HYPERLINK \l _Toc269565106 第四章 系统软件设计  PAGEREF _Toc269565106 \h 15  HYPERLINK \l _Toc269565107 4.1 主程序流程框图  PAGEREF _Toc269565107 \h 15  HYPERLINK \l _Toc269565109 4.2 程序初始化  PAGEREF _Toc269565109 \h 16  HYPERLINK \l _Toc269565110 4.3 速度测量  PAGEREF _Toc269565110 \h 16  HYPERLINK \l _Toc269565111 4.4 舵机和速度的PID控制算法  PAGEREF _Toc269565111 \h 16  HYPERLINK \l _Toc269565112 4.4.1 经典PID控制算法介绍  PAGEREF _Toc269565112 \h 16  HYPERLINK \l _Toc269565113 4.4.2 经典PID算法在本智能车上的应用  PAGEREF _Toc269565113 \h 18  HYPERLINK \l _Toc269565114 第五章 系统调试 19  HYPERLINK \l _Toc269565115 5.1基于LABVIEW的调试平台 19