理论力学经典课件—虚位移原理.ppt

虚位移原理; 引 言;§17-1 约束及其分类;;C;2. 定常约束与非定常约束;3. 单面约束与双面约束;y;4. 完整约束与非完整约束;4. 完整约束与非完整约束;?;广义坐标 —— 确定质点系位形的独立参变量。 用 q1，q2，…表示。;§17-3 虚位移和理想约束; 虚位移与实位移的区别和联系; 2. 虚 功 ;§17-4 虚位移原理; ∑Fi · ? ri = 0 ;例 题 1;C;x;?rC;例 题 4;(2) 系统的虚功方程;例 题 5;(2) 解除B处约束，代之以反力FB ，并将其视为主动力。;P;§17-5 用广义坐标表示的质点系平衡条件; Qk——广义力; 广义力的计算方法;?2;?2;解法二：（1）令：??1≠ 0 ，??2= 0 ;（2）令：??1 = 0 ，??2 ≠ 0 ;A ;A ;§17-6 质点系在有势力作用下的平衡问题; 上式表明，在势力场中，具有完整、定常的理想约束的质点系 其平衡的充分必要条件是：该质点系势能的一阶变分等于零。;因此用广义坐标表示的平衡条件可写成如下形式：;3. 单自由度系统平衡稳定性质的判别方法;例 题 8;l;O;O;O;O; 结论与讨论; 通常用虚位移原理求解机构中主动力的平衡问题。解除约束， 代之以约束反力， 并将此约束反力当作主动力，可和其它主动 力一起应用虚位移原理求解。;6. 用广义坐标表示的质点系平衡条件;平衡的稳定性：;谢谢大家