第2章被控對象的特性.pptVIP

化工仪表及自动化;内容提要;2.1 化工过程的特点及其描述方法;通道：指输入变量对输出变量的作用途径。设计控制系统的;对象的自衡：对象的负荷改变后，无需外界的控制作用，被控变量能自行趋于一个新的稳定值，这种特性称为对象的自衡。;对象的数学模型分为静态数学模型和动态数学模型;一般是在工艺流程和设备尺寸等都确定的情况，研究对象的输入变量是如何影响输出变量的。;数学模型的表达形式分类; 当数学模型是采用数学方程式来描述时，称为参量模型。对象的参量模型可以用描述对象输入、输出关系的微分方程式、偏微分方程式、状态方程、差分方程等形式来表示。 ;对于线性的集中参数对象;举例;2.2 对象数学模型的建立;2.2.2机理建模;对于某些对象，人们还难以写出它们的数学表达式，或者表达式中的某些系数还难以确定时，不能适用。;举例;（2-4）;（B）RC电路;(2).积分对象;(3).二阶对象;消去Q12、Q2、h1;（B）RC串联电路;2.2.3实验建模;定义：通过这种应用对象的输入输出的实测数据来决定其模型的结构和参数 。;实验性能的测试方法;(2). 矩形脉冲法;混合建模;指对象受到阶跃输入作用后，被控变量新的稳定值与所加 的输入量之比。;②意义：反映了对象以与原有稳定状态为基准的被控变量与 操纵变量在过程终了时的变化量之间的关系。即相当于操纵 变量经过对象后被放大了K0倍。; (b)K0值变化越大系统的不稳定性↑ 由于整个系统的放大倍数K是对象的放大倍数和控制器、控制阀放大倍数的乘积 要求K稳定，才能获得满意的控制过程。常规控制器整定后Kp为常数，线性控制阀Kv也为常数，K0的变化影响K的变化： K0↓→y变化迟缓， K0↑→y振荡加剧。;（2）干扰通道放大倍数Kf;2.3.2时间常数T;如何定量地表示对象受干扰后的这种特性呢？ ;; 从上页图反应曲线可以看出，对象受到阶跃作用后，被控变量就发生变化，当t→∞时，被控变量不再变化而达到了新的稳态值h（∞），这时上式可得： ;将 t=T 代入式（2-33），得;T是指当对象受阶跃输入作用后，被控变量如果保持初始速度变化，达到新的稳态值所需的时间。 ;图2-17 不同??间常数下的反应曲线;在输入作用加入的瞬间，液位h的变化速度是多大呢？;图2-18 时间常数T的求法;T值的物理意义： 对象的时间常数就是对象的容量系数与阻力系数的乘积 即：T=CR 式中：C－容量系数、R－阻力系数。;2.3.3 滞后时间τ ;（1）. 传递滞后;从测量方面来说，由于测量点选择不当、测量元件安装不合适等原因也会造成传递滞后。;图2-21 有、无纯滞后的一阶阶跃响应曲线;一般是由于物料或能量的传递需要通过一定阻力而引起的。 ;由于对应的齐次方程式为;式（2-46）的一个特解可以认为是稳定解， 由于输入x＝A，稳定时;将上述两式代入式（2-52），可得;图2-23 串联水槽的反应曲线;图2-24 滞后时间τ示意图;本章作业