第3章_數控插补原理.pptVIP

数 控 技 术; ;1、插补的基本概念 机床数控系统依据一定的方法确定刀具运动的轨迹，进而产生基本廓形曲线如直线、圆弧等，其它需要加工的复杂曲线由基本廓形曲线逼近，这种拟合的方法称为插补。 其实质是系统根据零件轮廓线型的有限信息（如起点、终点）和线段的特征，运用一定的算法，自动地在有限坐标点之间生成一系列的坐标数据（即加工点），完成数据的密化工作，从而自动地对各坐标轴进行脉冲分配，完成整个线段的轨迹运行,也就是决定联动过程中各坐标轴的运动顺序，位移，方向和速度。 实时性，运算的速度和精度 ; 数控系统中，完成插补工作部分的装置或软件称为插补器。 最基本的要求： （1）插补所需的原始数据少。 （2）有较高的插补精度，结果没有累积误差。 （3）沿进给路线进给速度恒定且符合加工要求。 （4）硬件实现简单可靠，软件算法简捷，计算速度快。 ;插补器根据结构分为： A）硬件插补器：由分立元件或集成电路组成。特点是：运算速度快，但灵活性差，不易更改，成本高。 B）软件插补器：用CPU通过软件编程实现。特点是：灵活易变，但插补速度受CPU速度和插补算法的影响。 C）软硬件结合插补器：软件完成粗插补，硬件完成精插补。 插补精度和插补速度是插补的两项重要指标。;2、插补方法的分类 插补的方法，可归为如下两类： （1）基准脉冲插补： 又称脉冲增量插补，这类插补算法是以脉冲形式输出，每插补运算一次，最多给每一轴一个进给脉冲。在控制过程中，通过不断向各坐标轴驱动电机发出互相协调的进给脉冲，每个脉冲通过步进电机驱动装置使步进电机转过一个固定的角度（称步距角），并使机床的工作台产生相应的位移，该位移称为脉冲当量。脉冲当量是脉冲分配的基本单位。 适用于以步进电机驱动的开环数控系统中。实现方法较简单，通常可用加法和移位就可完成插补。 方法有：逐点比较法 ，数字积分法等。;（2）数据采样插补： 又称数字增量插补，时间分割插补。这类算法插补结果输出的不是脉冲，而是标准二进制数。是根据编程的进给速度，将轮廓曲线分割为插补周期的进给段——轮廓步长，以此来逼近轮廓曲线。在每一插补周期中，插补程序被调用一次，为下一周期计算出坐标轴应该行进的增长段（而不是单个脉冲）ΔX或ΔY等，然后再计算出相应的插补点（动点）位置的坐标值，作为命令发送给伺服驱动装置，以控制伺服系统实现坐标轴的进给。 闭环和半闭环一般均采用此法。 方法有：直线函数法、扩展数字积分法、二阶递归算法等。 ; ;一、逐点比较法 1、插补原理： 基本思想：是被控对象在按要求的轨迹运动时，每次仅向一个坐标轴输出一个进给脉冲，每走一步，都要和规定的轨迹进行比较，根据比较结果决定下一步移动的方向，向误差最小的方向进行移动，每个插补循环由偏差判别、进给、偏差函数计算和终点判别四个步骤组成。 ;特点： 运算直观，插补误差小于一个脉冲当量，输出脉冲均匀，调节方便。在两坐标数控机床中应用较普遍。; ; 由Fi的数值（称为“偏差”）就可判断出P点与直线的相对位置。 当点在直线上方时，Fi0，下一步向+Ｘ方向运动； 当点在直线的下方时，Ｆi0，下一步向＋Ｙ方向进行运动； 当点在直线上时，为使它运动继续下去，把Ｆ=0归为Ｆ0的情况，继续向+X方向运动，这样从原点出发，走一步，判别一次F，再趋向直线，轨迹总在直线附近，并不断趋向终点。;（2）偏差函数的递推计算 按上述法则进行Fi运算时，要做乘法和减法运算，为了简化计算，常采用递推式。 若Fi≥0，则向+X发出一个进给脉冲，从P（Xi，Yi）到达新加工点P（Xi+1，Yi），则有;（3）终点判别 有三种方法如下： 1）判断插补或进给的总步数：N=Xe+Ye。 2）分别判断各坐标的进给步数。 3）仅判断进给步数较多的坐标轴的进给步数。 综上所述，第一象限直线插补软件流程图如下图：;[例] 第一象限直线OE，起点O（0，0），终点E（4，3），试用逐点比较法对该段直线进行插补，并画出插补轨迹。;3.2.1 逐点比较法;3. 四象限的直线插补 假设有第三象限直线OE′（如图所示），起点坐标在原点O，终点坐标为E′（－Xe，－Ye），在第一象限有一条和它对称于原点的直线，其终点坐标为E（Xe，Ye），按第一象限直线进行插补时，从O点开始把沿X轴正向进给改为X轴负向进给，沿Y轴正向改为Y轴负向进给，这时实际插补出的就是第三象限直线，其偏差计算公式与第一象限直线的偏差计算公式相同，仅仅是进给方向不同，输出驱动，应使X和Y轴电机反向旋转。;