智能小车实施模式探索.PDFVIP

智能小车实施模式探索 — Arduino+Android+Processing ? 一、背景 接触到“智能小车”这个概念是在八年前。当时想设计一个趣味性的单片机学习平台，使 单片机学习能有一些与“跑马灯”之类项目不同的练习，可以做些有趣的、可持续的、相互关 联的内容，且学习者愿意相互切磋，促使其不断完善练习的内容，从而真正掌握单片机；而不 是只做些孤立、缺乏发挥空间的项目，像学校中的实验一样，验证性的实践一下，参与度极浅！ ? 二、探索历程 当初是想找一个有显性需求，且不需要专业背景的内容，最终选择了“智能小车”。因为 “车”的需求已众人皆知，且相对于航模和船模而言，实现的难度最小，特别是运行环境要求 最低，最易于实现。 按此初衷，所关注的“智能小车”属性中，学习的成分居多，看重的是它原生需求所产生 的控制素材，而非最终实现的小车性能，甚至希望小车本身不太“完美”，需要在控制上多下 功夫，以弥补其“先天”不足；这样就等于给编程提出了更高的要求，学习效果会更好。 这么多年来，做了很多尝试，摸索智能小车的实现模式。开始是提供 DIY 套件，期望学习 者在 DIY 过程中从硬件电路开始，逐步过渡到软件学习，从而完成单片机应用的入门。因为嵌 入式学习是软硬件强相关的！ 但实施后发现，学习跨度过大，会硬件的对付不了软件，学软件的卡在了硬件上，效果不 理想！坚持了四年后，只好放弃这个思路。 此时，单片机有了长足的进步，已不是 51 一统天下的时代了，MCU 的选择很多，再“强 迫”学习者接受设定的单片机已不合时宜，便放弃了“从控制器到小车驱动、底盘全部包办” 1?/?15? 的思路，将智能小车抽象成 2 个部分： 1、小车底盘部分：实现小车行走功能，含机械和驱动部分，以及和运动相关的反馈，如 码盘、电机电流检测等，从而使之成为一个实现行走功能的执行机构。但其侧重点是智能小车 的需求，即在小范围内灵活运动；不同于车模，以竞速或越野为主要追求目标。 2、控制器部分：控制小车底盘部分工作，同时采集传感器信号，实现和外部通讯。 按当初设计“智能小车”的初衷，学习者关注的目标不是小车如何，而是如何实现控制， 小车只是控制对象、学习素材。所以小车部分的实现耗费精力越少越好，主要精力应放在控制 上。 顺着这个思路，对于学习者而言，需要的只是一个易于实现的小车底盘，而控制器部分他 们自己根据学习内容选择，无需由他人代办。 因此，我将所做的重点改为：将小车底盘部分“封装”，形成一个易于构建智能小车的部 件，或者已经是一个易于和控制器相连的智能小车底盘，选择任何一款单片机最小系统或者核 心板，不需要任何器件，只需连线即可控制小车行走。 ? 三、对目前智能小车实施模式的反思 在上述探索过程中，同时也在不断琢磨：“智能小车”到底应该采用什么样的实施模式？ 模型领域的车模有十分成熟的模式，因为他们的需求十分明确 —— 性能、竞速、操控！ 围绕着这些确定的目标，车模产业创造了很多成熟的部件，将不便于个人制作的部分封装、产 品化，如电调、遥控器、解码器、舵机、车轮、悬挂等，而将玩家需要个性化的组装过程让出 来，可以用这些组件构成不同性能的模型，为玩家提供足够的发挥空间。 “智能小车”也存在了很久，可远比车模的发展落后，经历了这么多年，市场上的智能小 车还是那么“粗糙”，问题何在呢？ 我觉得最大的问题是：需求不清晰！ 2?/?15? “智能小车”这个词在10 个人嘴里会有 10 种解释，更可悲的是：如果要他们深入展开， 你会发现更加“混乱”！ 不只是在陈述上存在问题，在实施过程中也一样，很多人一时冲动开始动手，自认为已经 知道要实现一个什么目标。可随着制作的深入，逐渐发现离预想的目标越来越远，最后连自己 也搞不清要实现什么了，