一、课题研究目的：本项目以自主研发的智能机器人依托，对无线组网智能.doc

基于zigbee无线传输技术远程控制多终端智能运输机器人 学生姓名：张日东 王一博 钟楠 苗勃然 张坤 学院名称：航天学院 指导教师：王强 博导、教授 一、课题研究目的： 本项目以自主研发的智能机器人依托，对无线组网智能控制及编队控制的研究。通过本项目的研究来实现群体机器人的无线组网控制的鲁棒性的研究，并且本项目是空间卫星无线组网的某基金项目的地面模拟研究， 通过地面运动的模拟来验证卫星组网方案的可行性 二、研究背景： 在机器人领域国外起步较早，经过二十几年的发展，群体机器人系统的研究己在理论和实践方面取得很大的进展，己出现了多机器人仿真系统和实验系统。欧盟专门设立了一个进行多机器人系统研究的MARTHA课题一“用于搬运的多自主机器人系统”。日本对群体机器人系统的研究开展得比较早，著名的研究有ACTRESS系统和CEBOT系统。ACTRESS系统的主要特点是系统的单个动作和合作动作的并存。日本名古屋大学的Fukuda教授提出的CEBOT系统，每个机器人可以自主地运动，没有全局的模型，整个系统没有集中控制，可以根据任务和环境动态重构、可以具有学习和适应的群体智能，具有分布式的体系结构。美国学者KJin和GBnei等研究了SWARM系统。SWARM系统是由大量自治机器人组成的分布式系统，其主要特点是机器人本身被认为无智能，它们在组成系统后，将表现出群体的智能。 三、研究内容 3.1设计思路： 本项目以自主研发的智能机器人依托，对无线组网智能控制及编队控制的研究。在智能机器人上添加多传感器融合模块、无线网络模块，以实现群体机器人的自动跟踪、主动避障、编队运动、无线组网等技术要求。 项目分为三部分开发，分别是硬件平台的搭建，软件程序的开发，无线网络的建立。 3.2研究方案 3.2.1硬件平台搭建： 智能移动机器人的研发，在此部分以ARM920T芯片为核心，搭建其外围电路系统，再连接电源模块（包括电源输入，变压模块等）、电机动力系统、舵机控制系统等，来实现对小车（终端移动机器人）的控制。硬件系统包括移动机器人平台的构建和控制电路板的设计两部分。 机器人平台包括车体平台、运动执行机构模块、舵机模???、超声传感器模块及摄像头模块5部分。 控制电路板包括电源模块、CPU模块、Jtag及复位模块、Nandflash模块、Norflash存储模块、SDRAM模块、串口模块、USB接口模块及网卡驱动模块9部分。 本系统的硬件框图如下图1 图1 关键模块介绍： 舵机模块： 采用的是Futaba S3003 舵机，通过给定转向舵机脉冲信号宽度实现左转或右转。其PWM输入范围: 脉冲周期 20±2ms,正脉冲宽度1～2ms；速度: 0.1s/60°；最大转角: ≥150°；扭力: ≥1.0kg/cm(VCC=5V)。 超声传感器模块：采用的是梦工厂生产的URM37V3.2超声传感器，传感器负责检测反馈信息。模块是用RS232串口通讯机制，测量距离：4cm-50cm，分辨率：1cm，测量范围：±30°工作模式可分为串口被动模式；自动测量模式；PWM被动控制模式。 电源模块：采用DC12V-7200mA的Li-ion充电电池，通过NCP556和LT1085进行转换为5V、3.3V、1.2V。 CPU模块：采用S3C2440芯片是SAMSUNG公司生产的基于ARM920T内核的32位RISC处理器,最高频率达到533MHz，采用289-BGA封装形式。 Nandflash模块：采用SAMSUNG公司的一片型号为K9F1208UOM的Nand Flash做为ROM。单片容量64M ×8Bit，工作电压2.7V-3.6V，采用48脚TSOP装。 Norflash存储模块：采用的AM29LV160D芯片，单片容量为16Mb(2MB)，工作电压3.0V-3.6V，采用48脚TSOP封装，16位的数据宽度。 SDRAM模块：采用HY57v561620(L)芯片构建32位的SDRAM存储系统。单片容量为4Banksx4MX16Bit(32M字节)，工作电压3.3V，采用54脚的TSOP封装。 网卡驱动模块：采用DAVICOM公司的DM9000快速以太网控制处理器，合成了MAC,PHY,MMU。物理层支持以太网接口协议，采用LQFP封装。支持半/全双工10/l00Mbps模式，工作模式可选8/16bit，工作电压2.5V/3.3V。 3.2.2软件程序的开发： 基于Linux的操作系统，通过TC进行对ARM920T芯片内驱动层程序和应用层程序的编写，来实现ARM920T芯片对电源模块，舵机控制模块，传感器模块及视频采集模块的驱动，和对终端的编队控制。 软件的设计分为对驱动程序、应用程序、编队算法的编写。 1、驱动程序：包括移动机器人的运动控制、传感器的数据采集、USB接